Патент ссср 415187

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

4I5I87

Союз Советских

Социйлистицеских

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Зависимое от авт. свидетельства №вЂ”

Заявлено 22.Х11.1971 (№ 1728035!27-11) с присоединением заявки №вЂ”

Приоритет

Оиубликовапо 15.11.1974. Бюллетень Y 6

;« ата опубликования описания 24Л 1,1974

М. Кл. В 62d 57 02

Государственный комитет

Саеети Министрав СССР юо делам изооретений и юткрчтий

УДК 629.113.033 (088.8) A3TOPhl изобрстспия И. Е. Киселев, Д. И. Конопляник, П. И. Матвсев, A. В. Мирошниченко и В. К. Мишкинюк

Заявитель

ШАГА10ЩИ Й ДВИ)КИТЕЛЬ

Изобретение относится к шагающим двих<итслям, в частности к маломощным устройствам для перемещения исследовательских аппаратов.

Известны шагающие движители, состоящие из двух бобековых опор, связанных с корпусом посредством кривошипов, сосдииеипых с ицдивидуальпыми электродвигателями, подкл:очснцыми к источиику питания.

Такие движители обладают тем недостатком, что при пеодин нагрузке на правую и левую опоры (иапример, при движении по склону и т. п.) происходит рассогласование фаз движения опор, что приводит к нDрушению заданного направления движения.

С целью синхронизации движения опор в предлагаемом шагающем движителе на валу каждого кривошипа закреплен, кулачок, взаимодействующий с парой контактов, расположенных в параллельных цепях, содержащих реле, размыкающие цепь питания электродвигателя опережающей опоры и устанавливающие его в тормозной режим путем шунтпровалия его обмотки.

На чертеже изображен предлагаемый шагаоший движитель.

Оц состоит из центральной опоры — корпуса 1, иа котором установлены правый и левый электромеханические приводы 2 «3, связанные с соответствующими боковыми опорами 4 и 5. На корпусе 1 установлен также uc-.o÷íèê 6 пптаиия электроприводов 2 и 3. На валах 7 кривошипов 8 установлены кулачки 9 и 10, воздействующие па концевые выключаsт,"ели 11 ll 12, которые посылают сигналы сипхроиизатору вращения крпвошипов 8.

Синхронизатор вращения кривошипов 8 представляет собой устройство, содержащее исполнительные, дополнительные и вспомогаlO тельные реле, которые связаны следующим образом: размыка:ощие контакты 13 и 14 каждого исполнительного реле включены последовательно, а их за:.ыкающие контакты 15 и

16 — параллельно цепи якоря соответствую15 щего двигателя электромехаиических приводов 2 и 3; обмотки 17 и 18 каждого исполнительного реле подключены к источнику 6 питания через последовательно включенные размыкающие контакты 19 и 20 соответствую20 щего исполнительного реле, замыкающие контакты 21 и 22 соотвстствующего и размыкающие контакты 23 и 24 противоположного концевых выключателей 11 и 12. Обмотки 25 и

26 каждого дополнительного реле подключе2 цы «6 питания через последовательно включеппыс собственные замыкающие контакты 27 и 28 и замыкающие контакты 21 и 22 соответствующего концевого выключателя. Обмотки 29 и 30 каждого вспомогатель30 ного реле подклю icllbl к источнику 6 питания

415187 через замыкающие контакты 21 и 22 соответствующего концевого вь«ключатсля. Замыкающие контакты 31 и 32 ка?кдого вспомогательного реле включены napaлельно замыкающим контактам 27 и 28 прои«воположных дополнительных реле. Прн движении шагающего движителя, если из-за неравномерности нагрузки на опоры 4 и 5 происходит, например, опережение правой опоры 5, замыкающие контакты .концевого выключателя 12 замыкают цепь lp обмотки 17 исполнительного реле. 1эазмь«ка«ощие контакты 13 этого реле разрывают цспь питания правого электропривода 3, а замыкающие контакты 15 одновременно шунтируют его, переводя таким образом правый элек- )5 тропривод 3 в режим динамического торможения. В результате опережающая правая опора 5 останавливается. Когда кулачек 9, связанный с отстающей левой Опорой 4, нажимает на концевой выключатель 11, размыка- 2р

«ощие конта««ы 24 разрывают цспь питания обмотки 17 ис«н?л««итель««ого реле правого привода 3. Происходит обратный процесс переключения контактов 13 и 15 и пуск остановленного двигателя правого привода 3. 25

Таким образом, опоры 4 и 5 с этого момента движутся в одной фазе. Если за apoìÿ срабатывания концевого выключателя 11, т. е. переключения его контактов 22 и 24 в прямом и обратном порядке, правый привод 3 из-за инерционности нс успеет разомк««уть замыка«0«цис I(ol« I al«Tû 21) I o Оомо«к««17 ««снолнительного реле оказывается под напри?кение,«.

Привод 3 останавливается, а дви?кение продолжает о«стающая в рассматриваемом случае левая опора 4. Если жс в процессе согласоваш«я рaçìûêà«oùèå контакты 23 сработа«ОТ pa«lhfn0, «el« aalu«blha«OI!IIIO KO!I I li

Отстающая левая опора 4 останавливается, и 4р происходит сбой согласоьания фаз движения опор 4 и 5.

Для обеспечения надежного и точ«юго согласования фаз движения применена логичсская схема, сос «оящая из дополнительных и вспомогательных реле. При подаче питания на обмотку 17 исполнительного реле питание подается также на обмотку 29 вспомогательного реле, замыкающие контакты 31 которого подготавливают цсш вкгпочения обмотки 26 дополнительного реле. При замыкании контактов 22 подается питание на обмотки 26 и

30 дополнительного и ьспомогательного реле, а следовательно, и на обмотки 25 и 29. Размыкающие контакты 19 и 20 допол««««тель««о разрывают цепи обмоток 17 и 18 исполнительных реле, исключая возможность их срабатывания, и, следовательно, остановки приводов

2 и 3 при неодновременном переключении контактов 21 и 23, 22 и 24 концевых выключателей 12 и 11. Таким образом, опережающая опора 5 движется совместно с другой, отстающей опорой 4, после момента согласова««ия фаз вращения кривошипов 8 опор 4 и 5. Аналогичные процессы происходят и при отставании правой опоры 5.

Наличие синхрониза;ора вращения кривошип«ов опор позволяет транспортному средству устойчиво двигаться в заданном HanpaB;Ipнии при неровностях дороги, с:..«онах, а так?Ко при некотором различии характеристик уста«юв Ie! IIII! x электроприводов.

Прсдмсr изобретения

Шагающий движитель, содержащий две боковые опоры, связанные с корпусом посредсгвом кривошипов, соединенных с индивидуальными электродвигателями, подключенными к источнику питания, отличающийся тем, что, с целью синхронизации движения опор, на валу каждого кривошипа закреплен кулачок, взаимодейству«ощий с парой контактов, расположенных в napaллельных цепях, содержащих реле, размыкающие цепь питания электродвигателя опережающей опоры и устанавливающие его в тормозной режим путем шунтирования его обмотки.

Редактор В. Новоселова

Составитель Д. Аптер

Текред Л. Богданова Корректор T. Добровольская

Заказ 1414, 14 Изд. ¹ 1270 Тираж 651 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета 11ннпстров СССР по делам изобретений kt откргятнй

Москва, Ж-35, Раушская нао., д. 4 5

Типография, пр. Сапунова, 2