Устройство для программного управления движением по круговой траектории

 

ОП И ИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

И АВТОРСКОМУ СВИДИВЛЬСТВУ

Союз Соватских

Социалистимеских

Рескублик (11), 446033 (61) Зависимое от авт. свидетельства— (22) ЗаявленоО9 П 72 {21) щ д с присоединением заявки (51) М Кл.СО5ь т9/(14

Гасударственный комитет

Сооотв Министров СССР оо делам изооротоиий и открытий (32) Приоритет—

Опубликовано05. (0.74 Бюллетень № 37 (46) Дата опубликования описания f 5, Я 34 (53) У.О,К

62I 90-53I 4/088.8/

Т И Томсон Ю М уммер s Х И.Хаак (72) Авторы изобретения (71) Заявитель

УСТРОЙСТВО ДПЯ ПРОГРЖВБОГО УПРАЯКНИЯ

ДВИЖЕНИЕМ ПО EP37080И ТРАЕКТОРИИ где N<, - коэффициент передачи

1 изобретение относится к области ав томатического управления и предназ начено для использования в системах программного управления фрезерными станками, горизонтальными автоматами и элейтроннолучевыми технологическими установками.

Известны устройства для йрограммного управления движением по круговой траиктории, содержаще 1о два интегратора, к одному из которых подключен инвертор. Недостаток известных устроРств заключается в низкой точности их работы 15

Отличие предлагаемого устройства состоит в том, что оно содер жит два квадратора, два умножителя, два сумматора и элемент сравнейия, причем зыходы интеграторов через квадраторы подключены к вычитнющим входам элемента сравнения, выход которого подсоединен и первым входам умножителей, вторые их входы соединены с выходами соответствующих и е о ® вы

2 ходы через сумматоры связаны со входами тех йе интеграторов. Это позволяет повысить точность работы устройства

На чертеже показана функциональ ная схема описываемого устройства которая содержит интеграторы I и 1, инвертор 3, квадраторы 4 и5, элемент сравнения б умножителй 7 и 8 и сумматоры 9 и 10.

Устройство работает следующим образом. йыходные сигналы генерато

pa . Ux и Уц пропорциональны координатам движущегося объекта х и

Ц (4 =,о т где К - коэффициент пропорциональности. Сумма выходных сигналов квадрато в пропорциональна квад= рату радиуса траектории r движущегося объекта: о,а Uy =кмк (л +s )=к кк <,, 2 г

3 44603 ивадратора. Требуемое значение радиуса траейтории on задается с помощью опорного сигнала Ugn

2 2

Uon=

Выходной сигнал элемента сравнения 6 U> пропорционален разности ивадратов заданного и действительного радиусов траектории объеи та. йх A " ь> у = g8ignU, 3

4 что упрощает их техническую реализацию.

Сигналы йх и 4у представляют составляющие корректирующего векто ра скорости, который направлен по радиусу траектории объекта, причем эти сигналы не влияют на частоту интеграторного генератора.

Uz = Vpll (У +ПЦ ) =ICks+k (Ой ) jjpggMET ИЗОБРБТЕНИЯ рсли, например, ол >, то сиг- Устройство ддя программного уп. нал ошибки Un положителен. Для равления движением по круговой траувеличения действительного уса еитории, содержащее два интегратотраеит@рии г ко входным сигналам ра, и одному из которых подключен интеграторов I и 2 необходимо сум- инвертор, о т л и ч а ю щ е е с я мировать корректирующие сигналы тем, что, с целью повышения точUk и Ugg, которые по знаку ности работы устройства,оно содерсовпадают с вйходными сигналами Ух,жит два ив тора, два умножитеи Uy соответствующих интеграторов. ля, два сумматора и алемент сравТаиие корректирующие сигналы обра- нейия, причем выходы интеграторов зуются в умножителях 7 и 8: .через ивадраторы подключены к вычи .тающим входам элемента сравнения, 4х = мн х "41 Му = ин 4 4,,выход которого подсоединен к первым где Aye козффициет передачи ум- входам умножителий, вторые их вхоножителей. Умножители 7 и 8 могут ды соединены с выходами соответст иметь по входу ул также релейную вующих интеграторов, а выходы чехаректеристииу: рез сумматоры связайы со входами тех же интеграторов.

-У g U v

446033

Составитель Н.ПопоВ

Редан ор 8.Фельдмоп техред Л.Потапова

КоРРектоРП, 5ChP C

Заказ 66Ф.

Изд, гй ЯЯ ТнРаж Щ Подцисное

Предприятие сПатентэ, Москва, Г-59, Бережковская наб., 24

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР о делам изобретений и открытий

Москва, I l30%, Раушская наб., 4