Устройство для программного управления складирующим штабелером

Авторы патента:

G05B19/18 - числовое управление, т.е. автоматически действующие устройства, в частности станки, например при обеспечении производственно-технических условий, таких как выполнение позиционирования, перемещения или координируемых операций с помощью программируемых данных в числовой форме (G05B 19/418 имеет преимущество)

B65G61 - Использование устройств для извлечения изделий из штабелей или их перемещения, а также использование манипуляторов для штабелирования или разборки штабелей, не отнесенное к другим группам (манипуляторы B25J)

ОГ1ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ! 1l 53I783

Сонтэ Советских

Социалистических

Ресаy".ë÷ê (61) Дополнительное к авт. свпд-ву (22) Заявлено 23.04.74 (21) 2018535 02 с присоединением заявки J¹ (23) Приоритет

Опубликовано 15,10.76. Бюллетень ¹ 38

Дата опубликования описания 09.11.76 (51) М. Кл."- В 656 61,i00

G 05В 19/00

Государственный комитет

-Совета Министров СССР ло делам изобретений и открытий (53) УДК 621.398:654. .93 (088.8) (72) Авторы изобретения (71) Заявитель

В. Г. Жуковский, В. A. Зимин и В. Е. Шукшунов

Отраслевое конструкторское бюро систем управления при Новочеркасском ордена Трудового Красного Знамени политехническом институте им. Серго Орджоникидзе (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

СКЛАДИРУЮЩИМ ШТАБЕЛЕРОМ

Изобретение относится к области автоматизации процессов складирования штучных изделий (грузов).

Известно устройство для управления штабелеукладчиком, содержащее блоки памяти, в которые вводятся координаты всех ячеек стеллажа, подлежащих загрузке (разгрузке), и специальные фиксаторы (1). Недостаток известного устройства заключается в том, что с увеличением числа ячеек стеллажа объем исходной информации значительно возрастает, в результате чсго усложняется процесс подготовки и ввода программы.

Известно также устройство для программного управления складирующим штабелером, содержащее блок ввода начальных данных, взаимосвязанный с блоком общей координации, генератор импульсов, подключенный через блок общей координации к счетным входам измерителей перемещения, установочные входы которых соединены с одной из групп зада101цих ВыходОВ Олока ВВода начальны . данных, а выходы вЂ” с одной из пар информ ационн!>1х ВходОВ Олока Ооlцсй коордlillации, счетчики импульсов (2).

Недостаток такого устройства заключастся в том, что управление процессом загрузки (разгрузки) каждой ячейки связано с введением индивидуальной подпрограммы. Для хранения такой программы требуется программоноситель îî Ibllloli емкости, что в конечном счете отрицательно сказывается на эксплуатационной надежности устройства.

Цель изобретения вЂ” упрощение программы и повышение надежности управления.

Поставленная цель достигается тем, что в устройстве установочные входы первого и второго счетчиков импульсов подключены к другой группе задающих выходов блока ввода начальных данных, счетный вход первого счетчика импульсов соединен с выходом сигнала персполнения второго счетчика импульсов, счетный вход второго счетчика импульсов подключен к выходу третьего счетчика импульсов, счетные входы третьего и четвертого счетчиков импульсов соединены с выходами соответствующих измерителей перемещения, установочные входы третьего счетчика импульсов подключены к разрядным выходам 0 второго счетчика импульсов, установочные

Входы четвертого счс гчика импульсов соединены с разрядными выходамп первого счети:ка пмпульсо», коммутационные входы треTI:ñão и четвертого счетчиков импульсов под25 клloт!сны к командно. lу Выходу Олока Оощсй координации, а выходы вЂ” к другой паре информационных входов блока оощей координации.

На чертеже представлена функциональная

30 схема предложенного устройства.

531783

Блок 1 ввода начальных данных содержит промежуточную память, в которую заносятся с какого-либо программоносителя (перфоленты, магнитной ленты, магнитной матрицы, штекерного коммутатора и т. д.) программа, содержащая информацию о величине и направлении перемещения исполнительных органов штабелера из одной точки пространства в другую, и различного рода вспомогательную информацию, например о включении захватных органов штабелера. Измерители перемещения 2, 3 предназначены для счета командных импульсов, подаваемых от генератора импульсов 4 в следящий привод, и фиксации моментов окончания отработки участка траектории перемещения исполнительных органов штабелера. Блок 5 общей координации осуществляет синхронизацию работы отдельных элементов и блоков устройства, а также подключение привода по программе и связь со станцией «загрузка вЂ” разгрузка» и оператором (или вычислительной машиной). Счетчик импульсов 6 служит для регистрации числа заполненных рядов, а счетчик импульсов 7вЂ” для регистрации числа заполненных ячеек в одном ряду. Счетчик импульсов 18 осуществляет функцию счета количества рядов, а счетчик импульсов 9 вЂ” количества ячсек, пройденных штабелером на пути к заданной ячейке.

Устройство работает следующим образом.

По команде от станции «загрузка вЂ” разгрузка» или оператора (либо ЭВМ) из блока 5 в блок 1 подается сигнал начала отработки программы, Блок 1 в свою очередь передает в измерители перемещения 2, 3 информацию о величине перемещения, а в блок 5 вЂ” информацию о направлении перемещения и коды исполнительных органов. По окончании процесса передачи информации блок 5 включает привод соответствующих исполнительных органов, и штабелер осуществляет захватывание груза.

Далее, аналогично изложенному, производится введение и отработка программы перемещения груза в исходную точку, находящуюся в плоскости, параллельной стеллажу, на расстоянии от центра первой ячейки, равном по вертикали высоте ячейки, а по горизонтали ширине ячейки. В момент прихода груза в исходную точку по сигналу, подаваемому из блока общей координации 5 в блок ввода начальных данных, осуществляется занесение в измерители перемещения 2,3 двоичных кодов чисел, равных соответственно высоте и ширине одной ячейки, а в счетчики импульсов 6, 7 вЂ” двоичных кодов соответственно числа заполненных рядов и числа заполненных ячеек в одном ряду, которые затем передаются соответственно в счетчики импульсов

8,9. В блок 5 общей координации направляется сигнал разрешения включения счетчиков 8,9.

По окончании процесса передачи информации блок 5 подключает генератор импульсов

2д зо

55 ю

4 к приводу вертикального и горизонтального перемещений штабелера и к счетным входам измерителей перемещения 2, 3, а их выходывЂ” к счетным входам соответственно счетчиков импульсов 8, 9. Одновременно счетчик импульсов 7 отключается от блока ввода начальных дBIIHblx до момента окончания заполнения очередного ряда стеллажа, а счетчик импульсов 6 отключается до окончания загрузки всего стеллажа., Командные импульсы поступают от генератора импульсов 4 в следящий привод, и штабелер начинает двигаться к заданной ячейке.

В момент окончания отработки исполнительными органами перемещений, равных высоте и ширине ячейки, измерители перемещения

2, 3 переполняются. Сигналы переполнения поступают в блок 5 и в счетчики импульсов

8, 9, увеличивая их содержимое на единицу.

Из блока 5 в блок 1 поступает сигнал, по которому информация о величине перемещений, равных высоте и ширине ячейки, вновь заносится в измерители перемещения 2, 3. Через промежуток времени, достаточный для передачи информации, блок 5 подключает генератор импульсов 4 к приводу вертикального и горизонтального перемещений исполнительны.; органов штабелера и к счетным входам измерителей перемещения 2, 3. Штабелер продолжает движение к необходимой ячейке. Поскольку генератор импульсов 4 отключается на доли секунды, штабелер движется непрерывно. Процесс отработки перемещений, равных высоте и ширине ячейки, повторяется до тех пор, пока не переполняются счетчики импульсов 8,9. Импульсы переполнения поступают в блок 5, одновременно сигнал переполнения счетчика импульсов 9 поступает в счетчик импульсов 7 и увеличивает его содержимое на единицу. Блок 5 отключает счетчики импульсов 8,9 и генератор импульсов 4, штабелер останавливается напротив заданной ячейки. Далее, по команде, подаваемой из блока 5 в блок 1, осуществляется передача сигналов на соответствующие элементы устройства, а затем отработка информации о перемещении груза внутрь ячейки, извлечении захватного механизма из ячейки и движении штабелера к станции «загрузка вЂ” разгрузка».

Заполнение стеллажа начинается с последней ячейки верхнего ряда. При поступлении следующего груза на станцию «загрузка вЂ” разгрузка» описанный процесс повторяется, но при этом в счетчик импульсов 9 из счетчика импульсов 7 передается число, на одну единицу большее. Поэтому штабелер перемещается на одну ячейку ближе. В момент остановки у заданной ячейки содержимое счетчика импульсов 7 увеличится еще на единицу.

Когда штабелер останавливается напротив первой сводной ячейки, счетчик импульсов 7 переполняется. Сигнал переполнения поступает в счетчик импульсов 6, и его содержимое увеличивается ца единицу. В следующем ци кле в счетчик импульсов 7 заносится информа531783 /аду ция о количестве заполненных ячеек второго сверху ряда, после чего начинается его заполнение с последней ячейки и так далее. В момент остановки штабелера напротив первой ячейки последнего нижнего ряда переполняется счетчик импульсов 6. После заполнения этой ячейки и возвращения штабелера к станции «загрузка вЂ” разгрузка» процесс загрузки стеллажа (или его части) заканчивается. Аналогичным ооразом осуществляется разгрузка стеллажа.

Формула изобретения

Устройство для программного управления складирующим штабелером, содержащее блок ввода начальных данных, взаимосвязанный с блоком общей координации, генератор импульсов, подключенный через блок общей координации к счетным входам измерителей перемещения, установочные входы которых соединены с одной из групп задающих выходов блока ввода начальных данных, а выходы вЂ” с одной из пар информационных входов блока общей координации, счетчики импульсов, отличающееся тем, что, с целью упрощения программы и повышения надежности управления, установочные входы первого и второго счетчиков импульсов подключены к другой группе задающих выходов блока ввода начальных данных, счетный вход первого счетчика импульсов соединен с выходом сигнала переполнения второго счетчика импульсов, счетный вход второго счетчика импульсов подключен к выходу третьего счетчика импульсов, счетные входы третьего и четвертого счетчиков импульсов соединены с выходами соответствующих измерителей перемещения, установочные входы третьего счетчика импульсов подключены к разрядным выходам второго счетчика импульсов, установочные входы четвертого счетчика импульсов соединены с разрядными выходами первого счетчика импульсов, коммутационные входы третьего и четвертого счетчиков импульсов подключены к командному выходу блока общей координации, а выходы вЂ” к другой паре информационных входов блока общей коорлинации.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Патент Англии М 1070176 кл. А4Т, 1967 r.

2. Воронов A. А. и др. «Цифровые аналоги для систем автоматического управления, АН

СССР, 1960 г., стр. 131 вЂ” 145.