Манипулятор
ОП ИКАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советсимх
Сюцнепистическни
Республик
< >642149 (61) Дополнительное к авт. сви11 ву (22) заявлено 0306.77 (21) 2436769/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет
Опубликовано 150179.Бюллетень % 2
Дата опубликования описания 2001.79 (51) М. Кл.
В 25 J 11/00
Государственный комитет
СССР ио делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229. 72 (088.8) (72) Авторы изобретения
Л. С. Гублер, Б.М. Колявкин, В.С. Михайлов и A.È.Còåïàíoâ 1
1 (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР
Изобретение относится к машинбстроению и может быть использовано в манипуляторах.
Известен промышленный робот (манипулятор), содержащий поворотную колонну, руку, выполненную в виде кинематически связанных между собой зубчатыми секторами параллелограммных механизмов, и захват (1)..
Однако известный манипулятор име- з0 ет жесткую кинематическую связь между звеньями, что не исключает динамического воздействия одного звена на другое и усложняет процесс управления.
Целью изобретения является увеличение надежности и упрощения процесса управления.
Для этого один из рычагов каждого параллелограммного механизма предлагаемого манипулятора снабжен жестко закрепленным на нем шкивом, причем кинематическая связь двух последовательно соединенных механизмов осуществляется посредством перекрестно закрепленной на этих шкивах незамкнутой гибкой ленты.
На чертеже показан предлагаемый
;манипулятор.
3О. Манипулятор имеет захват 1, смонтированный на руке, часть которой представляет собой внешний параллелограм ный механизм, состоящий иэ рычагов 2 и 3, соединенных звеньями ,4 и 5. Звено 5 является общим как для внешнего, так и для внутреннего параллелограммных механизмов. Последний состоит из рычагов б и 7, шарнирно прикрепленных к звеньям 5 и 8.
К рычагу 2 прикреплен шкив 9, а к рычагу б — шкив 10.
На шкивах 9 и 10 закреплены концы стальной гибкой ленты 11. На звене 8 смонтирован гидроцилиндр 12, воздействующий на рычаг 7.
Эти элементы образуют механизм, обеспечивающий передвижение руки в горизонтальной плоскости.
Механизм вертикального перемещения выполнен аналогично механизму горизонтального перемещения. Вторая часть руки состоит из двух параллелограммных механизмов, образованных рычагами 13-16, звеньями 8 и 17 и короткой колонной 18, смонтированной на основании 19, имеющем привод поворота колонны 18 вокруг вертикальной оси. К рычагам 14 и 16 прикреплеНы шкивы 20 и 21, связанные стальной,
