Схват промышленного робота

 

Соеоэ Советсюп

Соцналистичес»нх

Республн»

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ (61) Дополнительное к авт. сеид-ву(22) Заявлено 160178(23) 2577651/25-08 (51)М. Кл.

I с присоединением заявки И9(23) Приоритет

В 25 Х 15/00

Государстаен«мй «ем«тет ссср ио делам «мбретеянй и от«рыткй

Опубли»оввно 1М7.79. Ьоллееень ИУ 26 (53) УДК 62.229. .72<088.8}

Дата опубли»ованмя.описания 1 0779 (72) Авторы изобретения

Н. A. Бабицкий и Л. С. Зубович (71) Заявитель

Минский филиал Московского конструкторскотехнологическое бюро (54} СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промьаалеиным роботам и манипуляторам, предназначенным для обслуживания автоматических линий.

Известен схват промышленного робота, предиаэначенный для закрепления деталей при обслуживании автоматических линий, в котором содержатся шарнирно установленные иа корпусе губки равной длины, кинематически связанные между собой для обеспечения их равномерной сходимости (1} °

Недостатком указанного схвата является его значительные технологические воэможности вследствие незначительного перепада размеров эакрепляейых в нем деталей одной форэм, например цилиндрической илн плоской.

Наиболее близким к предлагаемому является схват, содержащий корпус с шарнирно установленными губками равной длины, на которых жестко закреплены шестерни, кинематически связанные между собой для обеспечения равномерной сходнмостн губок, н с приводом (2}.

Недостаток укаэанного схвата заключается в том,что он не может эахва-ЗО тывать длинномерные детали типа вал, так как при этом необходимо иметь торцы деталей открытыми в связи с необходимостью при установке в станок поджима деталей задним центром. Это . обусловлено тем что один торец транспортируемой детали закрыт корпусом. схвата. кроме того схват имеет большие габариты. Это обусловлено тем, что поворотные рычаги - валы расположены по окружности равномерно если же углы между осями поворотных губок (рычагов} значительно отличаются от

120, то схват становится неработоспособным,так как рычаги поворачиваются в одну сторону вследствие чего происходит выпадание детали нэ схвата

Целью изобретения является уменьшение габаритов и расширение технологических воэможностей путем обеспечения закрепления в устройстве длинномерных деталей.

Это достигается тем, что две губки смонтированы симметрично относительно поперечной оси корпуса, оси их шестерен расположены на продольной оси, ocb шестерен третьей губки размещена на окружности, проходящей через оси шестерен двух других губок, а центр

673448 этой окружности смещен в сторону шестерни третьей губки губки эа габарит корпуса.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид (сдвоейиый вариант); на Фнг. 2 то же, вид сбоку; на фиг. 3 — разрез

A-A на Фиг. 1> на Фиг. 4 - разрез

В-Б, на фиг, 1.

Схват содержит корпус l и крымски

2, в полостях между которыми смонти рованы механизмы привода каждого схвата. Механизм привода состоит из пйевматического цилиндра 3 с поршнем 4 и пружййой 5, шток 6 которого с помощью сухаря 7 связан с рычагом 8. Рычаг 8 закреплен на шестерне

9, зубчатый венец которой связан с шеСтерйей 10 и через промежуточные зубчатые сектора ll н 12 с шестерней

13. на выступающих из крыши 2 концах шестерен 9, 10 и 13 закреплены губки равной длйны 14, а сами валышестерни установлены в подшипниках

15. Две губки 14 смонтированы симметрично относительно поперечной оси корпуса 1, оси их шестерен 9 расположены на продольной оси корпуса

1, третья губка Перекрещена с верхней губкой 14, ось ее вала 9 разме- щена на окружности, проходящей через оси шестерен, расположенных на продольной оси корпуса 1, а центр этой окружности смещен. в сторону шестер» ни третьей губки эа габарит корпуса 1. На концах Губок 14 установлены ролики. 16„ которые зажимают транспортируемые детали 17 и 18.

Схват работает следующим образом.

При подаче сжатого воздуха в штоковую полость цилиндра 3 перемещается поршень 4 и связанный с ним шток

6, сжимая пружину 5. Шток 6 с помощью сухаря 7 поворачивает рычаг 8 и, следовательно, связанные с ним шестерни 9, - 10 и 13 с закрепленными на них губками 14. Последние с помощью роликов 16 зажимают транспортируемую деталь. Раэжим детали про исхЬдит после удаления сжатого воздуха иэ штоковой пОлости цилиндра 3 под действием сжатой при зажиме пружины 5.

Формула изобретения схват промышленного робота, содержащий корпус"с шарнирно устайов 5 ленными губками равной длины, на Которых жеСтко закреплейы шестерни, кинематически свяэаиные между собой для обеспечения равномерной сходимости губок и с приводом, о т л и20 ч а ю шийся тему что р с целью уменьшения габаритов и расширения технологических воэможностей путем обеспечения закрепления длинномерных деталей, две губки смонтированы симметрично относительно поперечной

25 оси корпуса, оси их шестерен распо" ложены на продольной оси,ось шестерен третьей губки размещена иа окружности, проходящей через оси шестерен

ДВУХ ДРУГИХ ГУбоху & ЦЕНТР ЗТОй

З0 окружности смещен в сторону шестерни третьей губки за габарит корпуса.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Пособие пс применению промышленных роботов. Под .ред. Коцухнко

Иода, И., Мир, 1975, с. 272, 273, рис. 9, 6.

2. Авторское свидетельство СССР

5 417272, кл. В 25 3 15/00, 1972 °

6734 48

Составитель В. Павлов

Р акто Г. Ио жечкова Тех ваКо ек о М. П ва о екто М. Пож

Заказ 3980/14 Тирам 1050 Подписное

ЦнИИПИ Государсотвенного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035 Москва Ж-35 Ра ская наб. . 4 5

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4