Способ управления задними колесами транспортного звена

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВЯДИТВЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (>683942 (61) Дополнительное к авт. свил-ву— (22) Заявлено О!.08.77 (211 2511180/27-11 с присоединением заявки ¹â€” (23) Приоритст— (51) .М. Кл.-

В62 D 7/06

Гюсударютвеккый кюкктет

СССР пп делам иэобретенкй и юткрыткй (53) УДК 629.113. .014.5 (088.8) Опубликовано 05.09.(9. Бюллетень ¹ 33

Дата опубликования описания 15.09.79

{72) Авторы изобретения

Б. Г. Васильев и Л. Л. Пьянков (71) Заявитель (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ЗЛД1111Ч11 KO, (ÅСЛ 111

ТРАНСПОРТНОГО ЗВН1Л

Изобретение относится к управлению прсимущественно ллиннобазными одиночными автотранспортными звеньями или звеньями, входящими в состав длиннобазного или многозвенного автопоезда.

Известен способ управления колесными осями автопоезда, заключающийся в том, что в управляемую связь вводят сигнал, пропорциональный углу поворота предшествующей колесной оси, и поворачивает управляемую колесную ось на угол, равный алгебраической сумме угла поворота предшествующей колесной оси и угла складывания предшествую щи х вагонов 1! ) .

Недостатком данного способа является то, что на переходных режимах поворота появляются смещения, достигающие большой величины у длиннобазных и многозвенных автопоезлов. Кроме того, этот способ неприменим для управления задними колесами одиночного транспортного звена.

Известен также способ управления задними колесами транспортного звена, поворотами относительно рамы звена, заключающийся в том, что определяют угол поворота очередных колес, задерживают сигнал, пропорциональный углу погорота на время прохожления залними ко.носами пути запаздывания, равного расстоянию ло передних колес (2) .

Недостатком ланного способа является

5 то, что он применим лля управления только перелнпми колесами прицепов или колесами независимой поворотной тележки, на которую шарнирно опирается грузонесущая рама прицепа или полуприцепа. Этот способ не обеспечивает движение задних колес npul0 цена по траектории движении передних колес. Кроме того, этот способ неприемлем для управления задними колесами одиночного транспортного звена илп колесами полуприцепа, колеса которых поворачиваются относительно рамы звена, а не объединены в независимую поворотную тележку.

Целью настоящего изобретения является устранение указанных недостатков, а именно — обеспечение возможности повторения задними колесами траектории движения передних колес независимо от рельефа дороги и перемены скоростей звена в проце с се по во ро-. а.

683942

Указанная цель достигается тем, что, перед задержкой сигнала определяют угол поворота рамы звена и поворачивают задние колеса на угол, полученный сложением угла поворота рамы звена с углом поворота передних колес и вычитанием из получ1нного значения после задержки сигнала, угла поворота рамы звена.

На фиг. 1 изображена принципиальная схема движения одиночного транспортного звена в момент поворота, на фиг. 2 положение звена после прохождения задними колесами пути запаздывания.

Сигнал, пропорциональный углу поворота колес 1, алгебраически складывают с сигналом, пропорциональным углу поворота рамы 2. Суммарный сигнал задерживают на время, необходимое для прохождения задни- 1з ми колесами 3 пути запаздывания, равного пути до передних колес 1. Из задержанного сигнала алгебраически вычитают сигнал, пропорциональ IbIH углу поворота рамы 2 и поворачивают задние колеса 3 на угол, пропорциональный этому сигналу.

Рассмотрим положение транспортного звена в повороте, в положении, при котором передние колеса 1 находятся в произвольной точке «а» траектории. Передние колеса 1 повернуты па угол 3„относительно и рамы 2 и совпадают по направлению с касательной к граектории.

Угол каклона касательной к первоначальному направлению Хр будет равен алгебраической сх мме:

Чп 1 + " где Ч вЂ” угол поворота рамы звена относительно первоначального направления. Пусть задшц колеса 3 движутся по траектории передних колес 1. Тогда, после прохождения пути запаздывания задние колеса расположатся в точке «а» траектории и будут noBt.рнуты ня угол <р,. Но справедливо и такое положение: если задние колеса 3 все время поворачивать на угол « Г», задержанный ня время llpoxoiK,ttния задними колесами гути

>о а запаздывания, то задние колеса будут двигаться по траектории передних. При этом угол поворота задних колес 3 относительно рамы 2 определится алгебраической разностью:

8s = q„(e ) — р где: тз — время задержки, <р„(хю ) — задержанный угол <р„

Использование данного способа позволяет создать высокоманевренные транспортные средства, что позволяет в свою очередь транспортировать по существующей дорожной сети крупногабаритные неделимые грузы, т. е. повысить производительность труда и снизить себестоимость транспортировки.

Формула изобретения

Способ управления задними колесами транспортного звена, поворотными относительно рамы звена, заключающийся в том, что определяют угол поворота передних колес, задерживают сигнал, пропорциональный углу поворота на время прохождения задними колесами пути запаздывания, равного расстоянию до передних колес, отличаюи1ийся тем, что, с целью обеспечения возможности повторения задними колесами траектории движения передних колес, независимо от рельефа дороги и перемены скоростей звена в процессе поворота, перед задержкой сигналя определяют угол поворота рамы звеня и поворачивают задние колеся ня угол, полу бренный сложением угла поворота рамы звеня с углом поворота передних колес и вычитанием из полученного значения, после задержки сигнала, угла поворота рамы звена.

Исто гники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР A 521175, кл. В 62 D 13/02, !976.

2. Лвторское свилстельство СССР

¹ 446448, кл. В 62 0 . 06. 1970.

Составитель В. Калмыков

Редактор К. Бородин Техред О. Луговая Корректор Е. Папп

Заказ 5764!57 Тираж 769 Подписное

ЦН И И ПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4, 5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4