Манипулятор

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

Ф

l(61) Дополнительное к авт. саид-ву—, (22) Заявлено 280278 (21) 2584059/29-11 с присоединением заявки йо— (23) Приоритет—

P бб С 23/14

Государственный комнтет

СССР но делам изобретений и открытий (53) УДЯ 621 ° 873.

° 154 (088.8) Опубликовано 1509.79. Бкъллетень Ио 34

Дата опубликования описания 1509.79 (72) Авторы П. Н. Белянин,- В. П. Бабарин, И. Л. Владов, ИЗО(ратЕИИй В . Н. Данилевский, П . Б. Ионов и Б. Ш. Розин (71) Заявителв (54) ИАНИПУЛ8 1 Ор

Изобретение относитс я к подъемнотранспортному оборудованию, à HMBHHcl к манипуляторам для работы в складских помещениях .

Известен манипулятор, содержащий поворотный корпус с горизонтальными направляющими, стрелу, выполненную в виде пантографа, две оси шарниров которого лежат на одной прямой с осью подвески грузового блока, каретку с роликами и электромеханический привод, кинематически связанный с одной из осей шарнира пантографа, установленной на каретке (lj.

Размещение электропривода на подвижной относительно корпуса каретке вызывает необходимость перемещать и значительную массу злектропривода и требует наличия. дополнительного силового кабеля, а следовательно, и устройств его раскладки и защиты.

Цель изобретения — повышение надежности и увеличение зоны обслуживания манипулятора.

Эта цель достигается тем, что электромеханический привод предлагаемого манипулятора смонтирован на поворотном корпусе, снабженном вертикальными направляющими, в кото pox установлена каретка, а другая . ось шарнира пантографа снабжена gcликами и установлена в горизонтальных направляющих поворотного корпуса.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, общий вид; на фпг. 2 разрез A-А фиг. 1.

На платформе 1, установленной на четырех колесах 2, укреплен свобсдно вращающийся в радиально-упорных подшипниках 3 на оси 4 корпус 5, в, щеках которого жестко зафиксированы горизонтальные б и вертикальные 7 направляющие. В вертикальных направляющих 7 на двух парах .роликов 8 свободно перемещается каретка 9, являющаяся стойкой четырехзвенного шарнирного механизма пантографа с исходным . звеном вЂ, рычагом 10, шарнирно соединенным со стойкой °

К корпусу 5 крепят также электродвигатель 11, снабженный встроенным тормозом, и блок 12 системы управления. Электродвигатель 11 установлен на корпусе 5 совместно с редуктором

13, на выходном валу которого снцит звездочка 14 с закрепленной на ней одним кочцом втулочно-роликовой це30 пью 15, другой конец цепи шарнирно

68 5614

Формула изобретения укреплен иа каретке 9. В горизонтальных направляющих 6 свободно перемещается пара роликов 16 гориэонтальн,эго перемещения, ось шарнира 17 коФ торых совмещена с осями к онцов рычагов 18, 19 и одновременно является одной иэ рабочих точек пантографа.

Другая рабочая точка совпадает с шарниром 20 присоединения исходного звена — рычага 10 к каретке 9. Рычаг

21 замыкает четырехзвенник, присоединяясь к рычагу 10 в шарнире 22 и к рычагу 19 в шарнире 23 так, что рычаги 21 18 и 10, 19 взаимно параллельчы. В шарнире 24, расположенном на конце рычага 21, подвешен грузовой блок 25 с крюком 26 ° Ось шарнира 24 совпадает с третьей рабочей точкой механизма пантографа. Таким образом, оси шарниров 20, 17 и 24 расположены на одной прямой. Для обеспечения постоянной ориентации 2О грузового блока 25 в пространстве он соединен с кареткой 9 системой рычагов параллелограммных механизмов 27, Равновесие перемещаемого груза обеспечивается крутящим моментом на 25 выходном валу двигателя, соответствующим весу перемещаемого груза.

Pàñïoëîæåíèå на одной прямой трех рабочих точек пантографа, совпадающих с шарнирами 20, 17 и 24, обеспе- Щ чивает воэможность перемещения третьей рабочей точки пантографа, совпадающей с осью шарнира 24 (а следовательно, и подвешенного .на крюке

26 груза) строго по прямолинейной траектории при фиксированном положении одной иэ двух других рабочих точек.

Таким образом, при остановленном двигателе, т .е. при фиксированной в определенном положении каретке 9 с рабочей точкой шарнира 20 и при О приложении горизонтальной составляющей силы к грузу ролик 16, свободно установленный в горизонтальных направляющих 6, перемещается по горизонтальной прямой . При этом исходное

:».àåno пантографа (рычаг 10), вращаясь вокруг оси шарнира 20, приводит в движение все рычаги механизма, в результате чего ось шарнира 24 также перемещается по прямой. При необхо- 50 димости переместить груз вверх двигатель 11 развивает необходимый дополнительный момент, вращающаяся звездочка 14 и цепь 15 тянут вниз каретку 9, перемещая по вертикали вниз и рабочую точку пантографа, совмещенную с осью шарнира 20. При этом рабочая точка, совмещенная с осью шарнира 24 подвески грузового блока, перемещается по вертикальной прямой вверх. При опускании груза двигатель развивает момент, меньший необходимого для уравновешивания груза. Послецний под действием собственного . веса опускается вниз, заставляя рабочую точку, совмещенную с осью шарнира. 20, подниматься вверх вместе с кареткой 9, цепь 15 вращает звездочку 14, заставляя двигатель 11 работать в тормозном режиме. очевидно, что рабочая точка, совпадающая с осью шарнира 24, способна перемещаться по любой траектории, входящей в зону обслуживания, определяемую геометрическими размерами рычагов 10, 18, 19, 21 и допустимыми перемещениями ролика 16 в горизонтальном направлении и каретки

9 в вертикальном направлении, Манипулятор, содержащий поворотный корпус с горизонтальными направляющими, стрелу, выполненную в виде пантографа, две оси шарниров которого лежат на одной прямой с осью подвески rpyaoaoro. блока, каретку с роликами и электромеханический привод, кинематически связанный с одной иэ осей шарнира пантографа, установленной на каретке, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения надежности и увеличения зоны обслуживания манипулятора, электромеханический привод смонтирован на поворотном корпусе, снабженном вертикальными направляющими, в которых установлена каретка, а другая ось шарнира пантографа снабжена роликами и установлена в горизонтальных направляющих поворотного корпуса.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент Японии 9 52-26015 кл, 83-Р-51, 1977 (прототип) .

685614 иг.1

Ьг. 2

Составитель Т. Соколова

Редактор И. Марголис Техред Н.Бабурка Корректор M. Шароши

Заказ 5395/25 Тираж 992 Подписное

ЦИИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, Ужгород, ул. Проектная, 4