Способ управления электрическим проводом тяги драглайна

 

Союз Советских ,Социалистинеских

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДВТЕЛЬСТВУ п»703630 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 08.06.77 (21) 2371114/29-03 (51) М. Кл.

E 02 F 348 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

Государственный комитет

СССР оо делам изооретений н открытий

Опубликовано 15.12.79. Бюллетень № 46

Дата опубликования описания 25.12.79 (53) УДК 621.879..38 (088.8) (72) Авторы изобретения

В. Я. Ткаченко и М. А. Гордеев

Московский ордена Трудового Красного Знамени инженерностроительный институт им. В. В. Куйбышева (71) Заявитель (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРИЧЕСКИМ ПРИВОДОМ ТЯГИ

ДРАГЛАй НА где A

2о ЛВ„,М

Изобретение относится к области автоматического управления электрическим приводом постоянного тока и может применяться для управления электроприводом драглайна.

Известен способ управления электроприводом драглайна, заключающийся в определении длительности цикла, установившихся скоростей и формировании управляющих сигналов. Недостатком этого способа является его сложность (1).

Наиболее близким по технической сущности является способ заключающийся в том, что изменяют длины подъемного и тягового канатов и подают управляющий сигнал в систему управления приводом тяги в функции длин каналов (2).

Недостатком этого способа является низкая надежность управления в результате того, что положение траектории подъема ковша относительно стрелы зависит от точки отрыва, ковша, а т. к. эти траектории являются кривыми 2-го порядка, следовательно при подъеме ковша из дальней точки он может попасть в зону саморазгрузки.

Для исключения этого ковш необходимо подтягивать ближе к блокам наводки, что отрицательно скажется на производительности машины.

К другим недостаткам известного способа относится его сложность, так как для его реализации требуются достаточно громоздкие и сложные устройства, что в коне ном итоге увеличивает его стоимость.

1в Целью настоящего изобретения является повышение производительности машины и надежности управления.

Поставленная цель достигается тем, что одновременно определяют сигналы отклонения подъемного и тягового канатов от заданной точки разгрузки ковша и формирует управляющий сигнал на привод тяги по зависимости:

А = К-Ь8„— М,, — управляющий сигнал; — отклонение соотвественно подъемного и тягового канатов от заданной точки разгрузки;

703630

Формула изобретения

$$.r

К вЂ” коэффициент передачи сигнала отклонения- пОдьемного каната от заданной точки разгрузки; при этом коэффициент передачи сигнала отклонения подъемного каната от заданной точки разгрузки выбирают в пределах 0,5 — 1.

Сущность изобретения заключается в следующем. Одновременно измеряют два сигнала. Один сигнал пропорционален отклонению тягового каната от заданной точки разгрузки ковша. Другой сигнал пропорционален отклонению подъемного каната от той же точки разгрузки ковша. При этом для задания положения траекторий подъема ковша относительно стрелы изменяют коэффициент передачи последнего сигнала в ограниченном диапазоне.

После этого путем суммирования указанныx двух сигналîв с IIðотивопоставленными знаками формируют управляющий сигнал, который подают в систему управления приводом тяги, осуществляя тем самым автоматический подъем ковша по выбранной траектории. Указанный коэффициент йередачи выбирают в пределах 0,5 — 1.

Алгоритм управления имеет следующее выражение:

А == КАń— А „ где Ь4„,А4 отклонение подъемного и тягового канатов от заданнбй точки разгрузки;

К вЂ” коэффициент передачи выходного сигнала датчика отклонения подъемного каната от заданной точки разгрузки;

А — - управляюн ий сигнал.

На фиг. 1 — схема устройства, реализующего способ управления электроприводом тяги драглайна, на фиг. 2 — реализуемые по способу траектории подъемного ковша.

Устройство включает в себя датчик 1, 2 отклонения подъемного и тягового канатов от заданной точки разгрузки, соединенные с валами соответствующих лебедок через понижающие редукторы 3, 4; элемент 5 для изменения коэффициента передачи выходного сигнала датчика 1 и блок суммирования 6, выход которого подключен к управляющим цепям привода тяги 7.

В качестве датчиков 1, 2 можно использовать линейные вращающиеся трансформатбры или аналогичные элементы измеряющие угловые перемещения. Элемент 5 устанавливается па пульте управления и может выполняться на базе любого элемента, осушествляюшего изменение коэффициента пе-! редачи проходяшего через него сигнала. Например, автотрансформатор или потенциометр. Блок суммирования выполняется на базе стандартного операционного усилителя.

t$

3$

3$

4$

4

Изменением коэффициента передачи К можно изменять положение траекторий в рабочей зоне от наиболее близкой к стреле (вдоль границы зоны растяжки — траектории 8) до наиболее удаленной от стрелы (вдоль границы зоны разгрузки — траектории 9). Траектория приближается к стреле при увеличении коэффициента К и удаляется от стрелы при его уменьшении.

Положению траекторий в рабочей зоне соответствуют значения коэффициента передачи первого сигнала К в пределах 0,5—

1, что практически для всех типов драглайнов обеспечивает надежное положение траекторий в пределах рабочей зоны. Настраивается система в точке разгрузки ковша путем установления нулевого управляющего сигнала на выходе блока суммирования 6 соответствующей установкой датчиков 1, 2.

В начале подъема ковша привод подъема 9 включается на максимальную скорость, обеспечивая при этом минимальное время подъема независимо от положения ковша в забой, а привод тяги 7 автоматически обеспечивает перемещение ковша к заданной траектории и дальнейшее движение по ней без вмешательства машиниста.

Если в процессе подъема ковша к месту разгрузки происходит отклонение ковша от заданной траектории, то на выходе блока суммирования 6 появляется сигнал, управляющий приводом тяги таким образом, что ковш возвращается на заданную траекторию с точностью, определяющейся статизмом системы.

Настоящий способ управления выгодно отличается от известных своей простотой, так как упрон!ается получение и преобразование сигналов, а вследствие этого сушественно упрощается реализация и требуется значительно меньшее количество элементов.

Использование способа управления электрическим приводом тяги драглайна обеспечивает по cpBBHcHHIG с существующими способами следующие преимушества. повышение надежности управления за счет исключения выхода ковша за пределы рабочей зоны; например в зону саморазгрузки; поддержание максимальной производительности машины за счет того, что подъем ковша всегда можно осуществить с максимальной скоростью в любых условиях (близкий к стреле отвал, ночью, в тумане), что дает экономию в народном хозяйстве.

1. Способ управления электрическим приводом тяги драглайна путем измерения длин подьемного и тягового канатов и подачи управляющего сигнала в систему управления приводом тяги в функции длин канатов, 703630 отличающийся тем, что, с целью повышения производительности машины и надежности сигнала отклонения подъемного и тягового канатов от заданной точки разгрузки ковша, формируют управляющий сигнал на привод тяги по зависимости

А = КЬ3„— Ь4» где А — управляющий сигнал;

44 И р — отклонение подъемного и тягового канатов от заданной точки разгрузки;

К вЂ” коэффициент передачи 1Î сигнала отклонения подьемного каната от заданной точки разгрузки.

2. Способ по п. l, отличающийся тем, что коэффициент передачи сигнала отклонения подъемного каната от заданной точки разгрузки выбирают в пределах 0,5 — 1.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе . l. Залесов О. A. и др. Применение электронных моделей дчя исследования горных машин.— М., «Недра», 1966, с. 309 — 320.

2. Федоров И. В. Синтез cTpi ктуры системы автоматического регулирования прямого цикла работы мощного шагающего драглайна, сборник «Горные машины и автоматика»,— М., ЦНИТЭИуголь, 1966, ¹ 10, с. 56 — 61.

703630

Составитель P. Гладун

Редактор T. Авдейччк Техред О. Луговая Корректор Я. Веселовская

Заказ 7791/32 Тираж 777 Подписное

ЦН И И П И Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал П ПП г. Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4