Опора шагающего транспортного средства

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Соеетскии

Социалистииеским

Республик »i716898 (61) Дополнительное к авт. свил-ву-(22) Заявлено 26.05.76 !21) 2364932, 27-! с присоединением заявки ¹вЂ” (23) Приоритет— (5! ) М. Кл .

В 62 D 57/02

ГееударстеенныЙ меимтет

СССР ео делан изебретеннй и аткрьтий

Оп1 бликовано 25.02.80. Бюллетень ¹ 7 (53) УДК 629.1!3. .033 (088.8) Дата опубликования описания 95.02.80 (72) Авторы изобретения

М. В. Кудрявцев, В. A. Логунов и Г. В. Герхен-Губанов (71) Заявитель (54) ОПОРА ШАГАЮЩЕГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

Изобретение относится к области транспортного машиностроения и, в частности, к конструкции шагающих многоопорных систем, предназначенных как для движения по труднопроходимым местам на земле, так и для космических аппаратов.

Известна шагающая опора, содержащая бедро. нижний конец которого цилиндрическим шарниром соединен с голенью, имеющей на своем свободном конце опорную пяту, а верхнии конец бедра при помощи сферического шарнира соединен с корпусом транспортного средства, причем голень и бедро снабжены приводами поворота, выполненными в виде установленных на корпусе транспортного средства гидроцилиндров(.

Недостатком данной шагающей опоры является малый диапазон углов поворота голени относительно бедра и бедра в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, что снижает проходимость транспортного средства.

Наиболее близкой к изобретению по технической сущности и достигаемому результату является шагающая опора, содержащая бедро с нижним и верхним горизонтальчыми шарнирами, к нижнему из которых присоединена голень с опорной пятой, а к верхнему корпус двухстепенного шар;,ира, вертикальная ось которого .жестко згкре.:лена B раме транспортного средства, 5 и индиви чуальные приводы l10BopoT2 корпуса двухстепенно:-о шарнира, бедра и голени причем все приводы являются механизмами вращения, г привод поворота голени установлен нг конце бедра в месте сочленения î его с бедром%.

Этг шагаю цая опора повышает степень подвижности за счет увеличения диапазона изменения углов поворота голени и бедра, однако размещение привода поворота голени на бедре увеличивает его вес и момент инерции, что вызывает необходимость в увеличении мощности и веса привода, а также ухудшает динамические характеристики шагающей опоры. снижая ее быстродействие.

Цель изобретения — увеличение быст20 родействия путем уменьшения махового момента.

Это достигается тем, что в опоре шагающего транспортного средства, содержащей бедро с нижним и верхним горизонтальными

71 6 0 лень 6. Связанная с валом 27 шестерня 31 приводит в движение шестерню 32 и вал датчика 28.

При отсутствии сигналов от аппаратуры управления 5, т. е. при неработающих приводах 12, 13, 14, взаимное расположение звеньев опор не изменяется, а шагающий аппарат не опускается на землю под действием собственного веса из-за наличия самотормозящихся червячных передач 17, 18 и 20, 21.

Следящий привод 14 может быть установлен на раме 1 и 2, и может приводить в движение корпус двухстепенного шарнира

8 непосредственно от колеса 15, входящей в этом случае с ним в зацепление. При этом отпадает надобность в секторе 16. Однако приведенная в описании схема установки привода 14 более удобна в технологическом и эксплуатационном отношениях.

Применение данного изобретения позволяет простыми техническими средствами на 20 — 30 /ц уменьшить маховый момент шагающей опоры, уменьшить на 20 /ц мощность приводов ее переноса и сгибания относительно рамы транспортного средства, а также увеличить быстродействие и тем самым улучшить проходимость.

Ь

Формула изобрвтечия

1. Опора шагающего транспортного средства, содержащая бедро с нижни -: и верхним горизонтальными шарнирами, к ниж.:сх.у из которых присоединена голень с опорной пятой, а к верхнему — корпус двухстепсн— ного шарнира, вертикальная ось которого жестко закреплена в раме транспортного средства, и индивидуальные приводы поворота корпуса двухстепенного шарнира, бедра

1 и голени, отличающаяся тем, что, с цс "ыо увеличения быстродействия путем уменьшения махового момента, привод поворота голени установлен на корпусе,двухстепенного шарнира и соединен с голенью кинематической связью.

2. Опора по и. 1, отличаюи.аягя тем, что указанная кинематическая связь выполIIpíà в виде гибкой, например, цепной передачи, ведущее звено которой установлено соосно с верхним шарниром бедра. а ведощ мое — соосно с его нижним шарниром и жестко присоединено к голени.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

М 250251., кл. Ci О! D !/10, 1964.

2. Вукобратович М. шагаю цие роботы

Т и антропоморфные механизмы. М., «Мир;., 1976. с. 437 < 453.

Составитель 10. Нурупов

Редактор С. Байкова Техред К. П1уфрня Корректор В. Синицкая

Заказ 9733/26 Тираж 730 Подписное

ЦН И И ПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал П ПП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4