Манипулятор
ОП ИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советсник
Социвлистичесиик
Республик
Опубликовано 15.04,80. Бюллетень № 14 Дата опубликования описания 18.04.80 (5 I ) M. Кл. В 25 Х 9/00 Гааударственный комитет по делай изобретений и открытий (53) УДК62-229.,72(088.8) Б. М. Кузь личенко, В. А. Бартеньев, А. В. Вильман и В. В. Маслов (72) Авторы изобретения (7!) Заявитель (5 4) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам, оснащенным манипуляторами, и может быть применено для автоматизации производственных процессов в различных областях народного хозяйства. Известен манипулятор, содержащий механическую руку с приводом продольногб перемещения и механизм промежуточного позиционирования, выполненный в 10 виде вращающегося оараьана с упорами и демпфируюшим устройствам, контакти. рующим с неподвижным упором (1). Однако наличие большого количества подвижных частей в таком манипуляторе I5 ухудшает точность позиционирования. Для уменьшения веса подвижных частей и увеличения точности позиционирования предлагаемый манипулятор снабжен планкой, установленной на корпусе, а барабан выполнен неподвижным в осевом направлении, причем упоры установлены с возможностью их осевого перемещения и взаимодействия через планку с демп 2 фирующим устройством и с неподвижным упором. На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 дана схема механизма промежуточного позиционирования Манипулятор состоит из корпуса 1, в котором установлена механическая рука 2 с приводом продольного перемещения, выполненным в виде пневмоцилиндра 3. На одном конце механической руки 2 закреплена рабочая головка 4, а на другом — упор 5. На корпусе манипулятора закреплен корпус 6 механизма промежуточного позиционирования с осью 7, несущей барабан 8 с двенадцатью регулируемыми упорами 9 и пру- жинами 10. На одном из концов упоров 9 имеются опорные гайки 11. В корпусе 6 расположена планка 12, имеющая воэможность перемещения параллельно механической руке 2, и установленные на пути ее перемещения демпфируюшее устройство 13 и неподвижный упор 14. 727421 I 4 полость пневмоцилиндра 16, перемещая рейку 15 с собачкой 17 вниз. Пружина 10 отводит упор 9 влево, а демпфируюшее устройство 13 отжимает планку 12 в исходное положение. Далее цикл работы манипулятора повторяется. 3 . На корпусе 6 установлена также рейка 15 с пневмоцилиндром 16 и собачкой 17, взаимодействующей со связанным с барабаном храповым колесом 18. Манипулятор работает следующим образом. Программирование необходимых точек " - - йобищюнироцания производится путем уста. новки в барабан- 8 в необходимой последовательности упоров 9 различной длины. Иойоййительная регулировка осуществляется гайками 11. В исходном состоянии механическая рука 2 находится в крайнем левом, а рейка 15 с собачкой 17 в крайнем нижнем положениях. При подаче воздуха в aeayio полость пневмоцилиндра 16 механическая рука 2 начинает перемешаться вправо, а рейка 15 — вверх, собачка 17, войдя в зацепление с храповым колесом 18, поворачивает барабан 8 на угол деления, устанавливая очередной упор 9 íà пути движения упора 5. Последний, переме- щаясь имев с механической рукой, доходит до упора 9, прижимает его к планке 12, à планку — к неподвижному упору 14. При этом срабатывает демпфи .. рующее устройство 13. При обратном движении руки 2 воздух подается в правую полость цилиндра 3 и левую Формула изобретения 1О. Манипулятор, содержащий механическую руку с приводом продольного перемещения и механизм промежуточного позиционирования, выполненный в виде вращающегося барабана с упорами и демпфируюшим устройством, контактирующим с неподвижным упором, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью увеличения точности позиционирования и уменьшения веса подвижных частей, он снабжен планкой, установленной на корпусе, а барабан выполнен неподвижным в осевом направлении, причем упоры установлены с возможностью их осевого перемещения д и взаимодействия через планку с демпфи. руюшим устройством и с неподвижным упором. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе зо 1. Рукс Б. У. и др. Упрощенная система точного позиционирования промышленных роботов. Пеоевод № 1076, 1972. 727421 Составитель С. Новик Редактор Т. Шагова Техред ф. Чужик Корректор" М. Демчик Заказ 1041/13 Тираж 1033 Подписное ЦНИИПИ Гоударственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушскаи наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4
