Привод манипулятора

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕ Н И Я

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (ii)730562

Союз Советских

Социалистических

Республик ( е ь (I (й Я

1 (61) Дополнительное к авт. свид-ву 639697 (22) Заявлено 16.05.78 (21) 2615483/25-08 с присоединением заявки (23) Приоритет— (43) Опубликовано 30.04.80. Бюллетень № 16 (45) Дата опубликования описания 30.04.80 (51)М.Кл з В 25 13j02

Государственный комитет

С С С,P

З1о делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Авторы изобретения

А. Л. Фарберов (71) Заявитель (54) ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА

1!зобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в манипуляторах.

По основному авт. св. № 639697 известен привод манипулятора, который состоит из двигателя, выходной вал которого соединен с дифференциалом, первая выходная шестерня последнего связана с самотормозяшимся червячным редуктором, червячное колесо которого жестко соединено с управляемым звеном, заканчивающимся захватом. Вторая выходная шестерня дифференциала замыкается на разгрузочный механизм, содержащий упругий элемент,и самотормозящийся редуктор в виде винтовой пары, гайка которой жестко соединена с концом упругого элемента. В рассматриваемом проготипе при превышении внешнего нагрузочного момента над движущим про,исходит трансформация потока мощности на разгрузочный механизм, что вызывает приращение разгрузочного момента, пропор ционального моменту от веса предмета, суммирование нагрузочного момента с движущим и дальней(шее манипулирование захваченньгм предметом.

Существенными недостатками (извесгного привода манипулятора являются неудовлетворительная динамика (значительный пере одный проце=с, время которого определяется моментом веса манипулируемого предмета, зависание управляемого звена на время организации разгрузочного момента), обусловленная формированием разгрузочного момента в процессе манипулирования; повышенное энергопотребление, вызванное организацией разгрузочного, момента при неоднократном «подъеме-опускании» захваченного предмета постоянного веса.

Целью изобретения является снижение энергопогреблення привода и улучшение его динамики.

Для этого в предлагаемом приводе ма.нипулятора установлен электромехачический механизм запоминания приращения разгрузочного момента, состоящий из блока выделения сигнала,,несущего информацию о силе зажима предмета, и электромагнитного фиксатора, кннематнческн связанного со второй выходной шестерней дифференциала, прп этом управляющая обмотка электромагнитного фиксатора электрически соединена с блоком выделения сигнала и двигателем.

25 На чертеже, представлена принципиальная схема привода манипулятора.

Привод манипулятора включает в себя двигатель 1, кинематическн связанный с входной шестерней 2 дифференциала 3.

Первая выходная шестерня 4 диффсренциа730562

Зо

50 ла соединяется с самотормозящимся червячным редуктором, червячное колесо 5 которого соединяется с управляемым звеном б, посаженным на оси вращения 7, а уп;равляемое звено заканчивается, захватом с губками 8. Имеется разгрузочный механизм, содержащий упругий элемент 9, один конец которого прикреплен к управляемому звену, а другой к гайке 10 самотормозяшейся передачи разгрузочного механизма, винт 11 которой кинематически связан со второй выходной шестерней 12 дифференциала. Привод манипулятора снабжен электроМеханическим механизмом запоминания приращения разгрузочного момента, состоящим из электромагнитного фиксатора 18, например электромагнитной муфты, кинематически связанного со второй выходной шестерней 12 дифференциала, и блока выделения сигнала, несущего информацию о силе зажима манипулируемого предмета, например тензодатчиков 14, жестко установленных в губках 8 захвата, и усилителя 15. Блок выделения сигнала, управляющая обмотка электромагнитного фиксатора и двигатель соединены электрически.

Привод работает следующим образом.

При подъеме управляемого звена без предмета в захвате или предмета, момент от веса которого не превышает движущий. ся момент двигателя 1, сигнал с блока выделения сигнала отсутствует, электромагнитный фиксатор 18 находится в нормально замкнутом состоянии, что лишает подвижности выходную шестерню 12 дифференциала 8 и весь момент двигателя 1 трансформируется по цепи М двигателя—

М звена. В этих условиях манипулирование осуществляется только под действием суммы движущего момента и разгрузочного момента М.„определяемого величиной предварительно растянутого упругого элемента.

Зажим предмета, момент веса которого превышает движущий момент двигателя, сопровождается формированием напряжения с блока выделения сигнала, что вызывает переход электромагнитного фиксатора

18 в нормально разомкнутое состояние, расфиксацию второй выходной шестерни 12 дифференциала 8 и вращение вала двигателя 1. Это пр иводит к перемещению гайки 10 по винту 11 и дополнительному растяжению упругого элемента — формируется дополнительный разгрузочный момент ЛМ„(в этом режиме, несмотря на вращение вала двигателя 1, подъем управляемого звена невозможен, так как момент двигателя меньше момента от веса захваченного предмета).

После завершения зажима предмета обесточивается электромагнитный фиксатор, что приводит к фиксации второй выходной шестерни дифференциала, в результате чего приращение разгрузочного момента «запоминается».

При подаче оператором команды «подьсм» на дв игатсль, несмотря на превышение момоента от веса захваченного предмета под движущим моментом двигателя, начинается манипулирование предметом под действием суммы движущего мом ента и дополнительного разгрузочного момента, который хранится, пока предмет находится в захвате. При освобождениями от предмета напряжение с блока выделения сигнала вводится на нормально замкнутый электромагнитный фиксатор 18 и двигатель 1— происходит сброс приращения разгрузочного момента.

Наличие электромеханического механизма запоминания приращения разгрузочного момента приводит к снижению энергопотребления привода и улучшению динамики пр ивода.

Формула изобретения

Привод манипулятора по авт, св. № б39697, о т л,и ч а ю шийся тем, что, с целью снижения энергопотребления привода и улучшения его динамики, в нем установлен электромеханический механизм запоминания приращения разгрузочного момента, состоящий из блока выделения сигнала, несущего информацию о силе зажима манипулируемого предмета,,и электромагнитного фиксатора,,кинематически связан.ного со второй выходной шестерней диффе,ренциала, при этом управляющая обмотка электромагнитного фиксатора электрически соединена с блоком выделения сигнала и с двигателем.

730562

Составитель T. Юдакина

Техред В. Серякова

Корректор С. Файн

Редактор Г. Улыбина

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент»

Заказ 363/581 Изд. № 261 Тираж 1033 Подписное

НПО сПоискэ Государственного комитета СССР по делам изобретений н открьгтий

113035, Москва, Я-35, Раушская над., д. 4/5