Шагающее транспортное средство

 

Союз Советских

Социалистических

Республик гг|г 734055 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 080875 (21) 2167473/27-11 с присоединением заявки ¹

Государственный комитет

СССР ио делам изобретеиий и открытий (23) Приоритет—

Опубликовано 150580. Бюллетень ¹18

Дата опубликования описания 150580 (72) Авторы изобретения

Б.Н. Петров, И.К. Мельниченко и А.С. Чурсин

Институт проблем механики Академии наук СССР (71) Заявитель (54) ШАГАЮЩЕЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО зи оси вращения одной из опор,. Затем поднимают поворотные рычаги дру гой опоры и после поворота несущей штанги на требуемый угол поворотные рычаги этой опоры опускают,-а корпус с блоками управления перемещают в ее сторону. Сюда же перемещается и центр тяжести устройства.

После этого поднимают поворотные рычаги первой опоры и цикл работы (шагание) повторяется.

К недостаткам известного устройст- ва относятся длительный цикл шагания, сложность конструкции, малая маневренность при передвижении в усло-, виях сложного рельефа и возможная потеря устойчивости при повороте несущей штанги относительно опор.

Наиболее близким к изобретению по своей технической сущности является шагающее транспортное средство, которое содержит корпус с опорами изменяемой,длины, установленный подвижно на несущей(штанге, на концах которой смонтированы опоры изменяемой длины. В корпусе размещен реверсивный двигатель с редуктором, на выходном валу которого подвижно установлена шестерня. В одном из по

Изобретение относится к шагающим " транспортным средствам, предназначенным для использования в условиях сложного естественного рельефа на грунтах с различной несущей способностью.

Известно шагающее транспортное средство, которое содержит несущую штангу, в направляющих которой с возможностью перемещения установлены кор пус с блоками управления и опоры с поворотными рычагами, причем механизм подъема поворотных рычагов каждой опоры, механизм продольного перемещения опоры относительно несущей штанги и механизм поворота несущей штанги относительно опоры размещены в самой опоре и через электромагнитные муфты соединены с общим двигателем, размещенным в опоре (1).

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении несущая штанга опирается на обе опоры, а корпус с блоками управления в это время мо- 25 жет находиться на любом участке несущей штанги. Для осуществления процесса шагания перемешают корпус с блоками управления так, чтобы центр тяжести устройства находился вбли- 30 (51)М, К,л.2

В 62 D 57/02//

F 15 В 15/00

E 02 F 9/04

В 66 С 23/10

В 66 F 3/ 6

В 66 Р 1/08

В 65 G 25/00 (53) УДК)629. 113 .03 (088.8) 734055 ложений указанную шестерню вводят в зацепление с зубчатой рейкой несущей штанги, обеспечивая тем саьым продольное перемещение корпуса относительно несущей штанги, а в другом положении шестерню вводят в за.цепление с зубчатым колесом поворотного круга корпуса, обеспечивая тем самым вращение несущей штанги относительно установленного на грунт корпуса (2).

Недостаток указанного транспортного средства заключается в невозможности совмещения во времени поворота и продольного перемещения устройства, что приводит к увеличению цикла шагания.

Целью настоящего изобретения является сокращение цикла шагания.

Укаэанная цель достигается тем, что шагающее транспортное средство содержит корпус с опорами изменяемой длины, установленный подвижно на несущей штанге, на концах которой смонтированы опоры изменяемой длины, при этом корпус соединен с несущей штангой, выполненной в виде двустороннего штока горизонтально расположенного гидроцилиндра, посредством стойки и скрепленных между собой и с корпусом горизонтально расположенного гидроцилиндра моментного и вер" тикально расположенного гидроцилиндров, причем стойка выполнена с продольным пазом, в котором подвижно смонтирована лопасть моментного гидроцилиндра, и прикреплена к поршню вертикально расположенного гидроцилиндра.

На фиг. 1 изображено шагающее транспортное средство; общий вид; на фиг.2 — крепление корпуса к несущей штанге; на фиг.3 — разрез A-A на фиг.2;на фиг.4 — разрез Б-Б на фиг.2.

Шагающее транспортное средство имеет корпус 1, оснащенный опорами

2 изменяемой длины, который соединен с несущей штангой 3 посредством стойки 4 и скрепленных между собой моментного 5, вертикально расположенного б и горизонтально расположенного 7 гидроцилиндров. При этом несущая штанга 3 выполнена в виде двустороннего штока горизонтально расположенного гидроцилиндра 7 и на ее концах смонтированы опоры 8 изменяемой длины, а стойка 4 выполнена с продольным пазом 9, в котором подвижно смонтирована лопасть 10 моментного гидроцилиндра 5, и прикреплена к порщню 11 вертикально расположенного гидроцилиндра б. Снаружи сочленения подвижных элементов загерметизированы при помощи сильфонов

12 и 13 а системы питания и управления размещены в корпусе 1.

Устройство работает следующим образом.

В,.исходном положении, когда устройство опирается на опоры 2 корпуса 1, а опоры 8 несущей штанги 3 подняты, подают жидкость под давлением в надпоршневую полость вертикально расположенного гидроцилиндра б, что приводит к подъему несущей штанги над корпусом. Затем в зависимости от выбранного направлЕния движения осуществляют подачу, жйдкости в одну иэ полостей моментного гидроцилиндра 5 и поворачивают несущую штангу на необходимый угол, .а подавая жидкость в одну иэ полостей горизонтально расположенного гидроцилиндра 7, перемещают несущую штангу относительно корпуса в направлении движения. Фик15 сация штанги в определенном положении обеспечивается путем создания противодавления в полостях гидроцилиндров. Причем поворот и выдвижение несущей штанги могут быть сов20 мешены по времени. После выдвижения несущей штанги осуществляют выдвижение ее опор и, опуская несущую штангу путем подачи жидкости в подпоршневую полость вертикально расположенного гидроцилиндра, устанавливают несущую штангу на грунт. Продолжая подавать жидкость в поршневую полость гидроцилиндра G, поднимают корпус 1 над грунтом и уменьшают длину его опор 2. При помощи гидроцилиндра

30 7 корпус перемещают вдоль несущей штанги и затем вновь устанавливают его на грунт. После этого цикл шагания повторяется.

Описанная конструкция привода

Ç5 перемещения шагающего транспортного средства позволяет одновременно выполнять несколько фаз шагания, что значительно сокращает цикл шагания транспортного средства и, следо40 вательно, увеличивает скорость его передвижения.

Формула изобретения

Шагающее транспортное средство, содержащее корпус с опорами изменяемой длины, установленный. подвижно на несущей штанге, на концах которой смонтированы опоры изменяемой з0 длины, при этом. корпус оснащен механизмами его продольного перемещения относительно несущей штанги и вращения последней относительно корпуса, отличающее с я тем, что, .с целью сокращения цикла шагания, корпус соединен с несущей штангой, выполненной в виде двустороннего штока горизонтально расположенного гидроцилиндра, посредством

60 стойки и скрепленн ме ду собой и с корпусом горизонтально расположенного гидроцилиндра моментного и вертикально расположенного гидроцилиндров, причем стойка выполнена с продольным пазом, в котором под 5 вижно смонтирована лопасть моментного

10 фиг. 5 гидроцилиндра, и прикреплена к поршню вертикально расположенного гидроцилиндра.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

ЦНИИПИ Заказ 1982/26

Тираж 730 Подписное

Филиал ППП Патент, г.Ужгород, ул, Проектная, 4

1. Авторское свидетельство СССР

9 275838, кл. В 65 G 25/00, 1968.

2. Авторское свидетельство СССР

9 418366, кл. В 62 D 57/02, 1972.