Манипулятор

 

! .,т ..: н; -т .«к;. :.с;

I ! л!-

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 2501.79 (2t) 2717959/25-08 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет—

Опубликовано 15.1080. Бюллетень И9 38

Дата опубликования описания 25. 10. 80 (я)м. К .з

В 25 J 11/00

Государственный комитет

СССР оо делам изобретений и открытий (53) УДК б 2-229. .72(088.8) (72) Авторы изобретения

М.A.Æåðåáíoé и А.М.Жеребной (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

2 барабан, продольный разрез; на фиг. 5 — то же, вид сверху; на фиг.бузел /! на фиг. 2.

Манипулятор состоит из рамы 1, вращающейся на горизонтальной оси

2 при помощи привода 3 и вращающейся вокруг вертикальной оси при помощи привода 4. На раме 1 установлен корпус 5 барабана б, с которого сматывается цепь 7, проходя при этом через направляющий механизм

8 и образуя механическую руку в виде жесткой стрелы 9. На поверхности цепи 7 выполнен продольный паз 10, куда входит пружинная полоса 11.

Один конец полосы 11 жестко соединен с кронштейном 12, а другой — с катушкой 13 дополнительного барабана 14, корпус которого установлен на конце цепи 7 механической руки (стрелы 9) и связан с катушкой 13 пружиной 15 кручения.

Механическая рука снабжена захватом 16 с электроприводом 17, питаемым от злектропровода 18, уложенного в пазу 19 цепи 7. Цепь 7 выполнена из шарнирно соединенных звеньев. Барабан б снабжен муфтой

20, которая соединена с приводом

21, на валу которого установлено

Изобретение относится к загрузочным устройствам, используемым в технологических процессах в машиностроении и других отраслях техники.

Известен манипулятор, содержащий 5 поворотную раму, в которой смонтирован барабан, несущий механическую руку, образованную разматывающейся с барабана цепью, на поверхности которой выполнен продольный паз под 1О пружинную полосу, напоавляющий механизм и привода (1). . В известном манипуляторе пружинная полоса не создает осевого усилия между звеньями руки, что снижает 15 надежность конструкции.

С целью повышения надежности манипулятор . снабжен смонтированным на конце цепи механической руки дополнительным барабаном, состоящим 20 из корпуса, связанного пружиной кручения с катушкой, к которой прикреплен один конец пружинной полосы, и установленным на раме эа направляющим механизмом и связанным 25 с вторым концом пружинной полосы кронштейном.

На фиг.1 изображен общий вид мани-. пулятора; на фиг.2 — то же,вид сверху; на фиг.3 — узел 7 на фиг.1; на фиг.4— (щ 770786

770786 зубчатое колесо 22. Зубчатое колесте не со 22 находится в зацеплении с шерней 23, на оси которой расположен фрикционный ролик 24 Р

24 олик работает в паре с подпружиненным роликом 25. аботает манипулятор следующим образом.

При включении привода 21 на р мотк а разна э у цепи 7 вращение передает убчатое колесо 22, а муфта 20 ся отключает барабан 6. Далее вращение которая передается на шестерню 23 к (иа иг при помощи муфты свободного х хода фигурах не показана) включает ролик 24 и и он, вращаясь, разматывает цепь 7. Цепь выдвигается и п авл р яющего механизма, который сося из натоит из ве вертикальных и горизонтальных роликов. Вылет .стрелы 9 увеличивается, вместе с тем и пружинная са разматывается с дополнительного барабана 14 и перемещается будет сжиматься, накапливая потенциальную энергию относительно непо— вижного ко корпуса дополнительного баеподрабана 14.

Захват 16 может перемещаться вместе со ст елой

p - 9 цепи 7, а также иметь два перемещения с рамой 1 в вокруг вертикальной и горизонтальной осей от приводов 3 и 4.

Формула изобретения н ю

Манипулятор, содержащий пово ротую раму, в которой смонтирован барабан, несущий механическ ую руку

iO образованную разматывающейся с ба рабана цепью, на поверхности которой выполнен продольный паз под пружинную полосу, направляющий метличаюханизм и привода, о т л тем, что, с целью повыщийс я шения надежности, он снабжен смонкой ки тированным на конце цепи мех еханическо руки дополнительным барабаном, состоящим из корпуса, связанного пружиной кручения с катушкой щ р прикреплен один конец пружинто ой п ной полосы лосы, и установленным на аме за направляющим механизмом и связанным с вторым концом пружинной полосы кронштейном.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 613935„ кл. В 60 S 3/00, 1976. ч

770786 „:,,ф " " Ф фиг 5

Рие. 6

Составитель С.Новик

Техред Н.Граб Корректор M.Koñòà

Редактор Н.Аристова

7358/18 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4