Манипулятор
Ъ
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (i ц 727422
Са(аз Советских
Социалистических
Ресоеблик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 09.10.78 (21) 2671593/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 15.04.80, Бюллетень № 14 (45) Дата опубликования описания 15.04.80 (51) М. Кл.2
В 25,1 11(00
Государственный комитет
СССР ло делам иаобретений и открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Автор изобретения
Н. Н. Сорокин (71) Заявитель
Филиал Научно-исследовательского института технологии машиностроения в г. Гомеле (54) МАНИПУЛЯТОР
Изобретение относится к машиностроению, в чаСтности к шарнирным манипуляторам, и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов для перемещения деталей при загрузке станков и прессового оборудования.
Известен манипулятор, содержащий смонтированный на станине подъемно-поворотный вал с механической рукой и схватом, привод кинематически связанный с кулачково-рычажным механизмом подъема поворота и опускания вала, имеющего двуплечий рычаг.
Недостатком известного манипулятора является низкая надежность работы, так как при подъеме и опускании мехайической руки, захвата и детали на двуплечем рычаге действуют относительно большие усилия, как результат действия гравитационных сил и сил инерции подвижных масс.
Для повышения надежности работы манипулятора предлагаемый манипулятор снабжен выполненными в виде упругих элементов и установленными на двуплечем рычаге демпфирующим устройством и компенсатором действия гравитационнЫх сил механической руки, причем среднее рабочее усилие компенсатора действия гравитационных сил равно весу подвижных масс руки.
На чертеже дана кинематическая схема предлагаемого манипулятора.
Он содержит смонтированный на станине (станина не показана) подъемно-поворотный вал 1, жестко соединенный с плечом механической руки 2, на котором закреплен захват 3, привод подъема и повоIp рота вертикального вала (привод не показан), на выходном валу которого закреплен дисковый кулачок 4 с рабочими впадинами, связанный с помощью кривошипа 5, шатуна 6 и коромысла 7 четырехзвенного
15 механизма и двуплечего рычага 8 с вертикальным валом 1. Упругий элемент 9, закрепленный одним концом на двуплечем рычаге 8, а вторым — на станине, предназначен для нейтрализации действия гравитационных сил, силы упругости его направлены против направления действия сил гравитации, среднее рабочее усилие его равно весу подвижных масс.
Упругие элементы 10 и 11, закрепленные одним концом на двуплечем рычаге 8, а вторым — на станине, предназначены для . уравновешивания сил инерции подвижных в вертикальной плоскости масс. Элементы
10 и 11 устанавливаются с возможностью
727422
Составитель Л. Орлов
Техред А. Камышникова
Редактор Т. Шагова
Корректор В. Петрова
Заказ 752/5 Изд. № 289 Тираж 1033 Подписное
НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Типография, пр. Сапунова, 2 взаимодействия с подвижными массами на всей величине их хода и с возможностью передачи энергии массам на пути их разгона и аккумулирования энергии на пути торможения масс.
Работа предлагаемого манипулятора заключается в следующем.
При вращении кулачка 4 в результате взаимодействия его с двуплечим рычагом
8 механизма подъема и четырехзвенным механизмом поворота происходит последовательный подъем, поворот и опускание вертикального вала. Закон движения подвижных в вертикальной плоскости масс определяется формой рабочих впадин кулачка 4, которые имеют соответствующие участки разгона и участки торможения масс. В процессе движения подвижных масс в вертикальной плоскости на всем пути их перемещения упругий элемент нейтрализует действие гравитационных сил, а элементы
10 и 11 передают свою энергию, накопленную за предыдущий цикл, в момент разгона масс и аккумулируют энергию в момент торможения.
5 Формула изобретения
Манипулятор, содержащий смонтированный на станине подъемно-поворотный вал с механической рукой и схв атом, привод, кинематически связанный с кулачково-рычажным механизмом подъема, поворота и опускания вала, имеющего двуплечий рычаг, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, он снабжен выполненными в виде упругих элементов и установленными на двуплечем рычаге демпфирующим устройством и компенсатором действия гравитационных сил механической руки, причем среднее рабочее усилие компенсатора действия гравитационных сил равно весу подвижных масс руки.
