Захват манипулятора

 

Союз Советскими

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

gi> 770788

"я (61) Дополнительное к авт. свид-ву Р 503714 (22) Заявлено051278 (21) 2691731/25-08 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 15,10.80. Бюллетень № 38

Дата опубликования описания 25.10.80 (51)М. Кл.з

В 25 J 15/00

Государственный комитет

СССР но лелам изобретений и открытий (53) УДК 62-229. .72(088.8) (72) Автор изобретения

В.А;Горбунов (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ ИАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к грузоэахватным устройствам и может быть использовано, например, в дистанционных манипуляторах, где необходимо осуществить точный схват и вращение. предметов.

Известен захват по основному авт. св. Р 503714, содержащий губки и привод с дифференциальным механизмом io причем выходные полуоси дифференциального механизма кинематически связаны с губками захвата (1f.

Однако, если после схвата предмета возникает необходимость его поворота, то посредством такого захвата эту технологическую оп=-рацию не осуществить вследствие возможного несовпадения осей предмета и кисти манипулятора.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей захвата.

Для достижения этого он снабжен укрепленными на поверхностях губок с возможностью скольжения по ним накладками, гидроцилиндрами, расположенными в губках, и распределительным устройством, причем поршневые полости гидроцилиндров соедииены с распределительным устройством, штоковые полости — друг с другом, а сами штоки жестко связаны с накладками.

На чертеже изображена кинематическая схема предлагаемого захвата.

Захват включает в себя губки 1 и 2, кинематически связанные с выходными полуосями 3 и 4 дифференциального механизма 5 привода. Губки снабжены накладками б и 7, которые могут скользи"b вдоль их поверхностей. Внутри губок размещены гидроцилиндры 8 и 9, штоки 10 и 11 которых жестко соединены с накладками.

Поршневые полости гидроцилиндров соединены с распределительным устройством 12, а штоковые их полости соединены между собой. Благодаря такому соединению при движении поршня цилиндра 8 вниз поршень цилиндра

9 будет двигаться вверх.

Работает захват следующим образом.

Под действием привода губки 1, 2 движутся навстречу друг другу и осуществляют схват предмета. Наличие дифференциального механизма

5 позволяет осуществлять надежный

770788

Составитель Л.Орлов

Техред М.Петко Корректор Н.Бабинец

Редактор Н.Аристова

Заказ 7358 18 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 схват даже при нето"ном подходе манипулятора к предмету. Вращение предмета осуществляется так. Распределительное устройство 12 передает давление в поршневую полость гидроцилиндра 8. Поршень движется вни.", вызывая движение накладки б тоже вниз. В это время- поршень цилиндра 9 и соответственно накладка

7 движется вверх ° Зажатый губками предмет под действием сил трения начинает вращаться против часовой стрелки. Для вращения предмета в противоположном направлении распределительное устройство 12 передает давление в поршневую полость гидроцилиндра 9.

Формула изобретения

Захват манипулятора по авт ° св ° 9 503714, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен укрепленными на поверхностях губок с возможностью скольжения по ним накладками, гидроцилиндрами, расположенными в губках, и распределительным устройством, причем поршневые полости гидроцилиндров соединены с распределительным устройством, штоковые полости - друг с другом, а сами штоки жестко связаны с накладками.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 503714, кл. В 25 J 15/00, 25.02. 76.