Манипулятор
Союз Советскик
Социалистических
Респубник
ОЛ ИСАНИЕ
ИЗО6РЕТЕН ИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (ii) 779063 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 09.11;78 (21) 2681226/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (5l) М. Кл.а
В 25 J 11 00
Государственный комитет
СССР ао делам изобретений и открытий
Опубликовано 15.11.80. Бюллетень № 42
Дата опубликования описания 25.11.80 (53) УДК 62-229..72 (088.8) А. И. 5Кидяев, А. Н. Мурашев, А. Г. Сумкин и В. И. Черных (72) Авторы изобретения
Восточно-Сибирский технологический институт (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР
Формула изобретения
Изобретение относится к манипуляторостроению и может быть использовано во всех областях техники.
Известен манипулятор, содержащий основание, кинематически связанное с механической рукой, несущей кисть, а также привод и дифференциальный механизм (1).
Недостатком известного манипулятора является то, что он не обеспечивает движения в плоскостях продольных осей основания, что ограничивает его технологические возможности. о
Цель изобретения — расширение технологических возможностей манипулятора.
Указанная цель достигается тем, что рука манипулятора выполнена в виде двух шарнирно связанных между собой звеньев, имеющих форму вилки, причем одно из них шарнирно связано с основанием, на котором неподвижно смонтировано солнечное колесо дифференциального механизма, а второе— с шестернями того же механизма., На чертеже схематически изображено приводное устройство. Рука поднята в вертикальное положение.
Манипулятор имеет основание 1, на котором жестко закреплено солнечное колесо 2.
Звено 3 руки, несущее кисть, шарнирно связано с основанием 1 и звеном 4 руки, на котором установлены .приводные двигатели
5 и,6, кинематически связанные с шестернями 7 и 8 дифференциального механизма.
Манипулятор работает следующим образом.
При вращении приводных двигателей 5 и 6 в одну сторону шестерни 7 и 8,связанные с приводными двигателями 5 и 6, обкатываясь вокруг солнечного колеса 2, поворачивают звено 4 руки относительно оси
1 — 1, При вращении приводных двигателей
5 и 6 в разные стороны шестерни 7 и 8 не вращаются, а звено 4 руки с установленными на нем двигателями 5 и 6 совершает качательное движение относительно оси 11—
11.
Манипулятор, содержащий основание, кинематически связанное с механической рукой, несущей кисть, а также привод и дифференциальный механизм, отличающийся тем, что, с целью расширения технологи779063
Составитель Н. Некрасова
Техред К, Шуфрич Корректор М; Коста
Тираж 1033 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП" <Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4
Редактор А. Долинич
Заказ 7913/19 ческих возможностей, рука выполнена в виде двух шарнирно связанных между собой звеньев, имеющих форму вилки, причем одно из них шарнирно связано с основанием, на котором неподвижно смонтировано солнечное колесо дифференциального механиз-ма, а второе звено связано с шестернями того же механизма.
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
1. Авторское свидетельство СССР № 598749, кл. В 25 J 9/00, 02.11.75.
