Устройство для телеуправления подвижным объектом

 

Союз Советских .

Социалистических республик

ОПИСАНИЕ „, ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 020179 (21) 2706387/18-24 с присоединением заявки Йо (23) Приоритет

Опубликовано 30.11a0, бюллетень йо44

Дата опубликования описания 30.1ЯО (51)М. Кл.

C 08 C 1/09

Государственный йомитет

СССР но делам изобретений н открытий (53) УДК 629 1. .075(088.8) т

К. В. Нинидзе, Э. д. Ивашкевич и О. С. Лаб эе,-;,.

Всесоюзный научно-исследовательский и проектноконструкторский институт автоматизации производственных процессбв в промышлейности (72) Авторы изобретения (7! ) Заявитель (54) устройство для телеупРАвления подвижным овъвктом 20

Изобретение относится к области телеуправления подвижными объектами и может быть применено на железнодорожном и промышленном транспорте.

Известно устройство для управления подвижным объектом, содержащее на контрольном пункте блок задания положения и блок, определения положения,выходы которых соединены со входами вычислительного блока, один выход которого подключен ко входу блока сравнения, другой выход вычислительного блока и выход блока сравнения подключены через блок связи к объекту управления p1). 15

Недостаток укаэанного устройства состоит в невысокой точности управ- ления объектом

Наиболее близким к изобретеннию по технической сущности и достигаемому эффекту является уст.ройство для телеуправления под-. вижным объектом,содержащее задатчик, блок-реле днстанцинного програм-25 много управления,приемики команд связи и извещения, генератор команд . остановки объекта, блок генераторов команд управления, напольный индуктор и индуктор подвижного

2 объекта,. образующие дуплексный канал связи, приемники команд снижения скорости, остановки и торможения, блок генераторов комайд= иэвещенйя, генератор команды связи, приемник команд уйравления, исполнительный узел и объект управления. При этом эадатчик подключен к блоку реле дистанционного программного управления, один и второй входы которого подсоединены к выходам приемников команд связи и извещения соответственно, один выход блока реле соединен с генератором команд остановки, а другой — c блоком генераторов команд управления, приемники команд связи и извещения подключены к приемным рамочным контурам напольных индукторов. Генератор команды остановки и блок генераторов кОманд управления подсоединены к соответствукщим входам передающих рамочных контуров напольных индукторов, приемники команд .снижения ско,рости, останов сН торможения и управления соединены со входами исполнительного узла, который соединен с объектом управления . Выходы объекта управления через блок генераторов команд извещения и генератор команды свя=

783829 зи подключены к передающему. рамочному контуру подвижного объекта.(2).

Недостаток этого устройства заключается в низком качестве управления из-за невозможности непрерывного контроля и управления режимом движен я и положением механизмов, что

5 не обеспечивает, высокой точности управления.

Цель изобретения — повышение точности устройства. 10

Согласно изобретению поставленная цель достигается тем, что в устройство введены два блока сравнения, три преобразователя, блок вычитания, блок дифференцирования и блок выбора направления движения. При этом выход эадатчика подключен к первому входу первого блока сравнения, один выход которого соединен с.управляющим входом задатчика, а другой — со входом блока генераторов 20 команд управления. Другой вход первого блока сравнения подключен к выходу первого преобразователя, входы которого соединены с .соответствую-, щими приемными рамочными контурами 5 напольного индуктора, приемные рамочные контуры индуктора подвижного объекта подключены ко входам дешифратора и ко входам второго и третьего преобразователей. Выход дешифратора соединен с первым входом блока выбора направления движения и с управляющим вхбдом блока вычитания, другие входы которого подключены соответственно к выходам второго и третьего преобразователей. Выход блока вычитания соединен со вторым входом блока выбора направления движения, с первым входом BToporo блока сравнения, со Фто ьщ входом блока генераторов комаНд иЗвещения и через блок 40 дифференцирования подключен ко второму входу второго блока сравнения.

Выходы блока выбора направления движения и второго блока сравнения соединены со входами исполнительного блока.

На фиг. 1 представлена блок-схема устройства для телеуправления .подвижным объектом. На фиг. 2 изображены: а - типовой пример графика мгновен- у ных значений действительной скорости подвижного объекта при телеуправлении; б - график статической характеристики изменения разности, амплитудных значений сигналов, наводимых в приемные рамочные контуры подвижного объекта при линейном сужении последних от геометрического центра к концам.

Устройство содержит эадатчик 1, выход которого подключен к одному входу блока 2 сравнения. Один выход 60 блока сравнения соединен с управляющим входом задатчика, а другой - с блоком 3 генераторов команд управления, другой вход блока сравнения связан с выходом преобразователя 4 частотных сигналов извещения в потенциальные сигналы, входы которого подключены к соответствующим приемным рамочным контурам напольного индуктора 5, передающие рамки которых объединены и соединены с выходом блока 3 генераторов команд управления. Приемные рамочные контуры индуктора 6 подвижного объекта соединены с дешифрагором 7, а каждая в отдельности — с преобразователем 8 или 9 частотного сигнала управления в потенциальный сигнал. Выход дешифратора 7 подключен к одному входу блока

10 выбора направления движения и к управляющему входу блока 11 вычитания, другие входы которого подключены к соответствующим выходам преобразователей. Выход блока 11 вычитания соединен,с другим входом блока 10 выбора направления движения, с одним входом блока 12 сравнения и со входом блока 13 дифференцирования, выход которого подключен к другому входу блока 12 сравнения. Выходы блока 10 и блока 12 подключены к исполнительному блоку 14, который соединен с объектом 15 управления. Выход объекта управления подсоединен к датчикам 16 положения механизмов, выходы которых через блок 17 генераторов команд извещения подключен к передающему рамочному контуру подвижного объекта, выход блока .11 соединен со входом блока 17.

Работа устройства заключается в следующем.

Датчики 16 положения механизмов подвижного объекта 15 управления включают соответствующий генератор команд извещения блока 17. Частотный сигнал, благодаря индуктивной связи между передающим и приемным рамочными контурами соответственно индуктора 6 подвижного объекта и напольного индуктора 5, подается на, вход преобразователя 4. Потенциальный сигнал, который характеризует истннное положение механизмов объекта иэ блока 4, поступает на один вход блока 2 сравнения. Заданное же значение положения этого механизма поступает на другой вход блока 2 из эадатчика 1. В случае рассогласования включается соответствующий генератор команд управления блока 3 и через рамочные контуры (передающий контур напольного индуктора 5 и приемный контур индуктора 6 подвижного объекта) возбуждает дешифратор 7, который через блок 10 включает исполнительный блок 14 и доводит механизм до требуемого положения. При этом управление производится до тех пор, пока не сравняется значение сигналов с преобразователя 4 и задатчика 1. После получения нулевого сигнала с блока 2 сравнения прекращает-. ся подача команды управления механиз783829 мом и подается сигнал на и а у р вляю- тания через управляющий его вход для щий вход задатчика для выдачи на

I блок сравнения задания для следующесравнения сигналов с блоков 8-и 9 и .го механизма. дальнейшего их преобразования, как было описано.

Блок 17 генераторов команд изве- Управление остановкой объекта прещения выдает в преобразователь 4 по- 5 кращаетс i при достижений нулевого эналожение всех механизмов объекта, на- чения Разностного сигнала с блока 11 пример, циклически с разделением кана- в течение заданного времени йлов по времени. Поэтому на входы блока ствием на блок 17, а в конечном счеремени возде сравнения с преобразователя 4 непре- те — и на блок 2 сравнения. рывно и одновременно поступают сиг- о С помощью предлагаемого устройстналы об истинном положении механиз- ва могут управляться подвижные объекмов, эадатчик 1 выдает последователь- . ты с циклически повтоРЯющимисЯ опеРано по программе необходимые положе- циЯми, напРимеР УпРУвление по пРония для каждого иэ механизмов. гРамме грейферным краном.

Управление передвижением подвижно- Использование предложенного устр й15 ого объекта и его точную остановку в ства позволит повысить точность упзаданных фиксированных точках (сере- Равления. дина индуктбра б находится против се- Ориентировочный экономический эфредины одного из напольных индукто-:- фект составит около 30 тыс. Руб. в ров 5} производят следующим образом. год.

Задатчик 1 выдает сигнал на пере- 20 движение объекта. Частотный сигнал с блока 3 поступает на дешифратор 7 Формула изобретения и с помощью блока 10 включает передвижение объекта в ту или другую сто- Устройство для телеуправления подрону. Положение объекта при его пере- $5 вижным объектом, содержащее задатдвижении определяется наличием час- чик, блок генераторов команд управорого подключен к тотного сигнала с того напольного ин- ления, выход кото ого по дуктора, над которым в данный момент передающим рамочным контурам напольвремени находится подвижной объект. ного индуктора, выход исполнительпри достижении объектом того на- ЗО ного блока соединен с объектом управпольного индуктора, над которым он ления,к которому подключены входы должен остановиться, иэ блока 3 вы- датчиков положения механизмов, выдается команда запуска автономной ходы которых подключены остановк вки объекта. При этом из-за входу блока генераторов команд изопределенной конфигурации приемных З вещения, выход которого соединен с рамок индуктора б на преобразовате- передающим рамочным контуром индукли и 9 поступают сигналы различнбй тора подвижного объекта, о т л и ч аамплитуды. Это достигается таким вы- ю щ е е с я тем что ем, что„с целью повыполнением рамок, при котором Рамки шения точности устройства, в него одинаковой длины наложены одна на введены два блока сравнения, три предругую, причем одна половина рамок, 4О образователя, блок вычитания, блок начиная с середины, выполнена умень- дифференцирования и блок выбора нашающейся по ширине в обе стороны пе- правленйя движения выхо з я, выход задатчика подключен к первому входу первого

Сигналы с. блоков 8 и 9 поступают блока сравнения, один выход которого на блок 11 вычитания. Величина разно- 45 соединен с управляющим входом задатстного сигнала характеризует расстоя- чика, а другой — со входом блока ние между центрами индукторон 6 и 5, генераторов команд управления, друа знак — направление смещения. гой вход первого блока сравнения сигнал разности, продифференциро- подключен к выходу первого преобраванный по времени в блоке 13, характе-go зователя, входы которого соединены с ризует скорость передвижения. Резуль- соответствующими приемными рамочнытирующий сигнал с блока 12 сравнения ми контурами йапольного индуктора, воздействует на тормозные устройства приемные рамочные контуры индуктора через исполнительный блок 14. подвижного объекта подключены ко

Величина тормозного воздействия за- входам дешифратора и ко входам второвисит от отклонения скорости передви- 55 ro и третьего преобразователей, выжения от требуемой при различных рас- ход дешифратора соединен с первым стояниях до места останОвки. входом блока выбора направления двиУправляющим сигналом для передвнже- жения и с управляющим входом блока ния объекта в режице точной его оста- вычитания, другие входы которого новки служит сигнал с дешифратора 7, ® подключены соответственно к выходам а направление передвиженйя при этом втброго и третьего преобразователей, определяется знаком разностного сиг- выход блока вычитания соединен ныл 11 а с блока 11 вычитайия, поданного вторым входом блока выбора направлесоединен со на блок 10. Одновременно сигналом ния движения, с первым входом второс блока 7 открывается блок 11 вычи- g$ zo блока сравнения, со вторым вхо783829

Фиг-1

9 л /с

О,F5 0325

Фиг.2

Составитель Г. Антонова

Техред С- Веца Корректор Н. Стец

Редактор И. Грузова

Заказ 8554/54 Тираж 682 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 дом блока генераторов команд извещения и через блок дифференцирования подключен ко второму входу второго блока сравнения, выходы блока выбора направления движения и второго блока сравнения соединены со входакл исполнительного блока.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Автооское свидетельство СССР

9 595766, G 08 С 1/091 1976.

2. Авторское свидетельство СССР

14 307416,кл. G 08 С 19/12, 1971 (прототип) .