Манипулятор

 

Союз Советск их

Социалистические

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свил-ву (51)M. Кд. (22) Заивлеиа11 05.79 (2) )2766463/25-08

В 25 )Э/04 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

Гаеударстееннык «емнтет

СССР . па делам нзебретеннй н еткрмтнй ъ (5З) УЙ1(62 229, Опубликовано 23.02.81. Бюллетень ¹ 7

Дата опубликования описания 30.02. 81,72 (088.8) (72) Автор изобретения

В. А. Горбунов (73) Заявитель (54}. МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в копирующих манипуляторах для автономной ориентации его в рабочем пространстве, когда затруднены условия обзора технологического оборудования, а также . в манипулятоS рах, герметизация которых осуществляется защитными чехлами.

Известен манипулятор, содержащий помещенный в чехол исполнительный орган систему управления и привод перемещения

10 исполнительного органа )1J.

Недостатком известного мани пулятора является низкая надежность из-за недолговечности и чехлов, которые раэры

15 ваются вследствие случайных соприкосновений с окружающим оборудованием или предметами.

Uemь изобретения - повышение надежности манипулятора путем предотвращения © поломок исполнительного органа или разрыва защитного чехла.

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен сенсорными алементами, расположенными на поверхности .чехла по всей его длине, причем входы сенсоров соединены с соответствующими входами системы управления, а также тем, что сенсоры расположены на поверхности чехла по спирали.

На фиг. 1 показана функциональная схема манипулятора, на фиг. 2 — исполнительный орган манипуляторат на фиг.

3 и 4 — узел g на фиг. 2; на фиг. 5— часть защитного. чехла с возможным размещением-сенсоров на его поверхности; на фиг. 6 — разрез А-А на фиг. 3; на фиг.. 7 — пример крепления сенсора в чехле.

Манипулятор содержит исполнительный орган l и задающий орган 2. Механическая рука 3 расположена в герметичном чехле 4. На поверхности чехла расположены сенсоры 5,6 и 7, создающие чувствительное рецепторное поле 8.

В суставах исполнительного органа размещены датчики 9-11 углов поворота звеньев В суставах задающего органа 2 з вО расположены датчики 12 -14 углов поворота его звеньев. Вычислительное устрой- ство 15 осуществляет управление приво— дом 16 исполнительного органа.

Манипулятор работает следующим образом.

Сигналы с выходов сенсоров 5-7 и датчиков 9-11 угла йоворота подаются .на входы вычислительного устройства 15, V которое формирует напряжение на входе привода 16 исполнительного органа.

При работе манипулятора могут быть два характерных случая. В первом случае звенья исполнительного органа не встречают преграды внешней среды, тогда происходит свободное движение исполнительного органа, так как сигнал, поступающий с сенсоров, равен нулю. Во втором случае звенья исполнительного органа в некотором положении подвергаются воздействию внешней среды, например воздействию какого-либо объекта. В этом случае происходит возмущение рецелторного поля, сенсоры вырабатывают сигнал, который поступает в вычислительное устройство, а с последнего поступает сигнал на приводы звеньев исполнительного органа, и он останавливается.

64О2 4

Таким образом, оператор, находящийся у задающего органа манипулятора, т.е, в отдалении от исполнительного органа, получает необходимую коррекцию или информацию о восприятии внешней среды.

Формула изобретения

10 1. Манипулятор, содержащий. помещенный в чехол исполнительный орган, систему управления и привод перемещения исполнительного органа, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышения

ls ладежности, он снабжен сенсорными элементами, расположенными на поверхности чехла по всей его длине, причем входы сенсоров соединены с соответствующими входами системы управления.

2. Манипулятор по п.. 1, о т л и ч а— ю шийся тем, что, с целью повышения чувствительности, сенсоры располо>кены на поверхности чехла по спирали.

25 Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Манипуляторы. Каталог-справочник

Л., 1968, с. 43.

806402

) г

ПИ 3акаэ 136/25 ж 1101 Подписное фщцщп ППП "Патент" . у и ород,ун.Проектная, 4

/ г

l ю 1 1

t