Дистанционный копирующий манипулятор
ОП ИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕН ИЯ и АВТОУСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Сеез Советских
Социалистических
Республик
В 25 J 3/04 с присоединением заявки № (23) Приоритет (53) УД К62-228. .72 (088.8) Опубликовано23 04.81. Бюллетень ¹ 15 Дата опубликования описания 27.04.81 (72) Авторы изобретения А. l0. Данилов и B. В. Болотин (71) Заявитель (54} . ДИСТАНЦИОННЫЙ КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к манипулМоростроению и может быть использовано в дистанционных копирующих манипуляторах. . Для повьппения удобства обслуживания манипулятора оператором необходимо введение рассогласования в положениях зада- 5 ющего и исполнительного органов манипулятора. Известен дистанционный копирующий манипулятор, содержащий задающий и 1О исполнительный органы, соединенные каж» дый при помощи валов с сельсинами, располакенными в моторных блоках,- и устройство рассогласования Q). Недостаток манипулятора - наличие 15 колебаний задающего органа, вызываемые синхронизацией сельсинов, при включении раасогласованных задающего и исполнительного органов, что приводит к преждевременному изнашиванию механических частей задающего органа. Йель изобретения - повышение надежности работы манипулятора за счет устранении колебаний, возникающих при пуске манипулятора с . рассогласованными задающим. . и исполнительным, органами.. Указанная цель достигается тем, что устройство рассогласования содержит зубчатые муфты, расположенные íà samaj между задающим органом и его сельсйнами, и штурвал, жестко соединенный с корпусом зубчатых муфт и соединенный с корпусом устройства рассогласования с возможностью перемещения относительно него. На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, общий вид на фих 2функциональная схема устройства рассогласованияя. Манипулятор содержит сельсин 3, и 2 на задающем и исполнительном oprasax, соединенные между собой электрическими связями 3, и устройство 4 рмжогласова ния, установленное макду Задакипим органом 5 и его сельсинами 1. Устройство рассогласования содержит ,зубчатые муфты сцепления 6-4Э распо,ложенные на валах 10 и 11 между зада823115 3 ющим органом и его сельсинами штур. вала 12, имеющего винтовое соединение с корпусом 13 устройства рассогласования и корпусом 14 зубчатых муфт 6 и 7, с помощью которого осуществляеч ся зацепление и расцепление зубчатых муфт 6-9. Манипулятор работает следующим образом. Если в процессе работы оператору требуется произвести рассогласование задающего и исполнительного органов, то ..необходимо вращением штурвала 12 переместить корпус 14 до расцепления муфт 6 и 8 и зацепления муфт 7 и S. При этом механические валы 11 застопорены через муфгы 7 и 9 на корпус 13, а валы 10 имеют свободное вращение относительно этого корпуса. Таким образом, оператор получает во можность вывести задающий орган в любое удобное для работы положение. При этом исполнительный орган своего положения не меняет, так как сельсины задающего органа заторможены. После выведения за.дающего органа в нужное положение оператор вращает штурвал 12 в обрат ном направлении. При этом происходит расцепление муфт 7 и 9 и сцепление муфт 6 и 8. Таким образом, валы 11 имеют возможность свободно вращаться относительно корпуса 14, и движение передается от вала 11 к валу 10. Манипулятор готов к работе с рассогласованными, как удобно оператору, задающим и исполнительным органами При необходимости можно аналогично произвести согласование задающего и исполнительного органов. фор мула изобретения 1О Дистанционный копирующий манипулятор, содержащий задающий и исполнительный органы, соединенные каждый при помощи валов с сельсинами, расположенными в моторых блоках, и устройство рассогласования, о т л. и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности манипулятора, устройство рассогласования содержит зубчатые муфты, расположенные на валах между задающим органом и его сельсинами, и штурвал, жестко соединенный с корпусом зубчатых муфт и соединенный с корпусом устройства рассогласования с воэможностью перемещения относительного него. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе ЗО 1. Авторское свидетельство СССР по заявке Ж 2591876/18 -24, кл. В 25. 13/00, 1978. 823115 Составитель А. Кочетков Техред А. Ач . Корректор Г. Решетник Редактор В. Еремеева филиал Ф1П Патент, г . Ужгород, ул. Проектная, 4 Закан 1961/17 Тираж . 1090. ". Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 11З038, Москва, Ж 35, Раушская наб., д. 4/5
