Захват манипулятора

 

Союз Соеетскык

Сециалистыческик

Республик (ii) 8I0476

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ф г! (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 14.12.78 (21) 2697320,25-08 с присоединением заявки ¹â€” (23) Приоритет— (43) Опубликовано 07.04.81. Бюллетень № 13 (45) Дата опубликования описания Об.05.81 (51 ) »!.Кл. " В 25 1 15/00

Государственный комитет по делам изобретеиий и открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) ь

Э 1,ъ (72) Авторы изобретения

П. Г. Мудров и А. Г. Мудров...1 (Казанский ордена «Знак Почета» сельскохозяйственный институт им. М. Горького

= ъ „ (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к грузозахватным устройствам и может быть использовано, например, в дистанционных манипуляторах, где необходимо осуществить точный схват предметов разнообразной формы.

Известно захватное устройство, содержащее зажимные губки, связанные с корпусом многозвенным шарнирно-рычажным м ех а низ м ом (1).

Недостатком известного захвата является его сложность.

Цель изобретения — упрощение конструкции захвата

Для этого шарнирно-рычажный механизм имеет звенья одинаковой длины, причем оси шарниров четных звеньев скрещиваются под углом, дополняющим до 180 угол скрещивания осей шарниров нечетных звеньев, а зажимные .губки жестко связаны с концами нечетных звеньев, одно из которых является ведущим.

На фиг. 1 схематически показано захватное устройство при удержании груза; на фиг. 2 — положение захвата при отсутствии груза; на фиг. 3 — схема нечетного и четного звеньев.

Захват манипулятора состоит из ведущего звена 1 — кривошипа, соединенного шарнирно со звеньями 2, 8, 4 и 5 и станиной б. Все звенья имеют одинаковую длину, т- e. li =4 — lç=14=15=4=1 Кроме длины l каждое звено характеризуется еще и углом скрещивания осей его шарниров а и р (см. фиг. 3). Hpë этом угол отсчитывается от оси шарнира, обращенного к наблюдателю против часовой стрелки.

Угол скрещивания а осей шарниров нечетных звеньев 1, 8 и 5 одинаковый, т. е.

o. = а1 — — аз — — а;, и меньше 90 . Угол скрещивания Р осей шарниров четных звеньев

2 и 4 и станины б дополняет до 180 угол скрещивания осей шарниров нечетных звеньев, т. е. р = а —— а — — а и = 180 — а.

К концам нечетных звеньев 1, 8 и 5 жестко крепятся зажпмные губки 7, 8 и 9 (губкп могут выполняться заодно со звеньями, сообразуясь с технологией изготовления).

Захватные части губок могут конструкT: вно оформляться в разных вариантах с учетом физико-механических свойств по 1ннмаемых грузов, т. е. выполняться плоскими, рифлеными, цилиндрическими, фи25 гурными и т. д.

Все шарнирные соединения звеньев конструктивно оформляются стандартными шарикоподшипниками или подшипниками скольжения.

810476

Параметры шарнирного механизма okkределяются исходя из свойств поднимаемых грузов; формы, габаритов, твердости ит.д, Длина звеньев l выбирается исходя из максимальных габаритов поднимаемого груза и из общей компоновки всего манипулятора.

Углы а и Р выбирается из возможного максимального раскрытия захватных губок 10 и,их положения в сжатом состоянии, т. е. из диапазона захвата грузов разных форм и габаритов. При этом большее значение угла а соответствует большему раскрытию захватных губок. 15

Усилие сжатия губок на поднимаемый предмет разной формы и габаритов можно регулировать либо длиной звеньев механизма, либо моментом на ведущем кривошипе, момент можно регулировать муфтой 20 гредельного момента (на чертеже не показана).

Устройство работает следующим образом.

Крутящий момент передается ведущему 25 кривошипу 1, который приводит в движение рычаги 2, 8, 4 и 5. Благодаря тому, что нечетные рычаги имеют скрещивающиеся .под углом а оси шарниров, а четные звенья — под углом р, дополняющим угол ЗО с до 180, и все звенья имеют одинаковую длину, захватывающие губки 7, 8 и 9 одно временно поворачиваются относительно звеньев 2, 4 и 5, а звенья 7 и 8 будут перемещаться навстречу друг другу, т. е. захват закрывается и зажимает объект с трех стоpoki (см. фиг. 1) .

При противоположном вращении ведущего кривошипа звенья перемещаются в обратном направлении и губки 8, 7 и 9 раскрываются (см. фиг. 2).

Если манипулятор работает только на одном виде груза, то можно отрегулировать закрытие губок и их открытие при одном направлении, вращения кривошипа 1, что очень важно,при автоматическом режиме работы манипулятора.

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий зажимные губки, связанные с корпусом многозвенным шарнирно-рычажным механизмом, отл ича ю щи и с я тем, что, с целью упрощения конструкции, шарнирнорычажный механизм имеет звенья одинаковой длины, причем оси шарниров четных звеньев скрещиваются под углом, дополняющим до 180 угол скрещивания осей шарниров нечетных звеньев, а зажимные губки жестко связаны с концами нечетных звеньев, одно из которых является ведущим.

Источник информации, .принятый во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР № 440249, кл. В:25 J 15/ОО, 1974.

810476

Корректор С. Файн

Редактор Т. Клюкина

Заказ 424/360 Изд. № 293 Тираж 1090 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1I3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент»

Составитель Л. Орлов

Техред И. Пенчко

J