Устройство корреляционного зренияробота

 

Союз Соаетскии

Социалистическик

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

<»837854 (61) Дополнительное к авт. саид-ву (22) Заявлено 110979 {21) 2816911/25-08 с присоединением заявки Йо (23) Приоритет

Опубликовано 1506.81. Бюллетень Но 22

Дата опубликования описания 150681 (51)М. Кл.з

В 25 J 13/00

Государственный комитет

СССР ио делам изобретений н открытий

Ю) УДХ 62-229. 72 (088.8) (72) Авторы изобретения

К.Б,Алексеев, Н.Н.Белоглазов, В.Л.Афонин и M.М.Фишкис (71) Заявитель

Московский автомобильный завод имени И.A.Ëèõà÷åâà (54) УСТРОЙСТВО КОРРЕЛЯЦИОННОГО ЗРЕНИЯ РОБОТА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах.

Известно устройство корреляционного зрения робота, содержащее телевизионную камеру, оптический коррелятор с эталонной маской, логическую схему и преобразователь сигналов (1).

Недостатком данного устройства является сложность управления и его ограниченное применение в технологическом процессе.

Цель изобретения — упрощение управления роботом и расширение технологических возможностей. 15

Цель достигается тем, что на эталонной маске коррелятора выполнены и изображений детали, а корреляционная плоскость оптического коррелятора имеет и областей, в каждой из которых установлены фотодиоды, выходы которых электрически связаны с логической схемой.

На фиг. 1 показана схема устройства корреляции зрения робота; на фиг. 2 — эталонная маска оптического коррелятора устройства; на фиг. 3— корреляционная плоскость коррелятора, в которой формируются корреляционные 30 функции (по количеству развернутых изображений деталей).

Предлагаемое устройство предназначено для управления промышленным роботом 1, который ориентирует детали в плоскости конвейера 2, оно имеет передающую телевизионную трубку 3, блок 4 преобразователя, электроннолучевую трубку 5, являющуюся частью оптического коррелятора 6, который содержит эталонную маску 7, собирающую линзу 8, фотодиодную матрицу 9, расположенную в корреляционной плоскости, логическую схему 10 и преобразователь 11 сигналов..

Устройство работает следующим образом.

Чувствительным элементом является передающая телевизионная трубка 3, жестко связанная с рукой робота 1.

Схват робота вращается относительно руки. Чувствительный элемент воспринимает рабочее изображение детали (расположение детали на конвейере 2) и преобразует его в электрический сигнал, который затем поступает в блок

4 преобразователя, где происходит выделение контура детали. Данная система работает при неподвижном положении конвейера 2, когда деталь на837854

Формула изобретения

ВНИИПИ Заказ 4358/32 Тираж 1090 Подписное филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ходится в поле зрения телевизионной трубки 3. Преобразованный сигнал поступает в электроннолучевую трубку 5, на которой воспроизводится преобразованное контурное иэображение детали.

Световой поток с электроннолучевой трубки попадает на эталонную маску 7.

Эталонная маска 7 имеет и развернутык

Ф 2 и .-c: дискретностью - изображений деи талей (фиг. 2), где n — числа натурального ряда. В корреляционной плос- 10 кости получается и сигналов, пропорциональных взаимной корреляционной функции (по количеству развернутых изображений деталей на эталонной маске 7 (фиг. 3)). ИнФормация с корре- )5 ляционной плоскости считывается фото. диодной матрицей 9 и затем подается на вход логической схемы 10, На выходе логической схемы образуются сигналы, пропорциональные позиционным сме- () щениям деталей и углу их поворота между рабочим положением детали на конвейере 2 и .осью конвейера, которые затем поступают в преобразователь

11. В преобразователе 11 сигналы коррелятора преобразуются в управляющие воздействия на приводы робота.

Устройство корреляционного зрения робота, содержащее телевизионную камеру, оптический коррелятор с эталонной маской, логическую схему и преобразователь сигналов, о т л и ч а ю— щ е е с я тем, что, с целью упрощения управления роботом и расширения технологических возможностей, на эталонной маске коррелятора выполнены и иэображений детали, а корреляционная плоскость оптического коррелятора имеет и областей, в каждой из которых установлены фотодиоды, выходы которых электрически связаны с логической схемой.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1, Катыс Г.П. Оптические информационные системы роботов-манипуляторов. М., "Машиностроение", 1977, с. 39-41.