Манипулятор

 

Союз Советски«

Социапистичесиии

Реснублин

О Il И С А Н И Е (F918082

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОУСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6l ) Дополнительное к авт. свид-ву(22)Заявлено 05 ° 06 ° 79 (2I) 2775882/25-08 (51)NL. Кл.

В 25 J 11/00 с присоединением заявки 34

9ауд«уст«ннвй к«и«тат еоер ке л«««н «забуете«н« и внрыткй

1 (23) Приоритет

ОпУбликовано 07. 04. 82.Бюллетень Р6 13 (5Ç) УЙ К 62-229.

;72(088.8) Дата опубликования описания р7 04 82 (72) Авторы изобретения А.Н. Чернявский,9.8. Серик, Л.Н.Кошель (7l) Заявитель Научно-исследовательский и конструк институт эмалированного химичес (5Ь) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машино строению и может быть использовано для струйной обработки внутренних полостей изделий и для других видов работ. . Известен манипулятор, например, для струйной обработки внутренних полостей изделий, содержащий стойку, штангу с механической ручкой и привод (13, Недостатком известного манипулятора является сложность конструкции.

Цель изобретения - устранение этого недостатка.

Цель достигается тем, что махани." ческая рука манипулятора выполнена в виде двух шарнирно соединенных и кинематически связанных между собой ведущего ведомого звеньев с передаточным числом между ними, равнымдвум, причем ведущее звено выполнено телесNзпич "схим, На фиг. 1 показан манипулятор с обрабатываемым изделием; на фиг. 2разрез А-А на фиг. 1.

Манипулятор содержит стойку 1, на которой установлена штанга 2, несущая поворотную механическую руку 3, выполненную в виде двух звеньев: ведущего 4 и ведомого 5, шарнирно соединенных валом 6. Ведущее звено ч соединено со штангой 2 при помощи вала

7 и оси 8. На валу 7 насажена червячное колесо 9, входящее в з ацепление с червяком 10, который посредством вала 11 соединен с приводом 12. На оси

8 закреплено зубчатое колесо 13, которое через промежуточную шестерню

14 соединено с зубчатым колесом 15, имеющим жесткую связь с ведомым звеном 5 при помощи вала 6. Обрабатывае" мое изделие 16 (в данном случае ци линдрический корпус с эллиптическими цнищами установлено на роликовом стенде 17 тележки 18. Сопло 19 прикреплено к ведомому звену 5 механиФормула изобретения

3 91808 ческой руки 3 и получает питание от струйного аппарата 20 через рукав 21.

Манипулятор работает следующим образом.

На роликовый стенд 17 укладывают иэделие 16 и тележку 18 перемещают вправо так, чтобы штанга 2, установленная на стойке 1, вошла в люк днища полости корпуса. Иэделию 16 сообщают о вращательное движение вокруг оси с помощью роликового стенда 17 ° Одновременно включают привод 12, который через вал 11 и червячную передачу сообщает вращательное движение валу 7 и is прикрепленному к нему ведущему звену

4. При этом промежуточная шестерня 14, катываясь по зубчатому колесу 13, неподвижно прикрепленному посредством оси 8 к штанге 2, сообщает зубчатому колесу 15, валу .6 и прикрепленному к нему ведомому звену 5 вращения. Так. как число зубьев колеса 15 вдвое меньше числа зубьев колеса 13, то ведомое звено 5 вращается с частотой, вдвое zs превышающей частоту вращения ведущего звена 4. Сопла 19 перемещается при этом по образующему эллипсу глухого днища изделия 16. Через рукав 21 от струйного аппарата 20 к соплу 19 по- зв дается материал для обработки внутренней поверхности изделия 16. Обработка .эллиптической поверхности глухого дни ща иэделия 16 производится при совме-

2 4 щении двух вращательных движений: руки 3 и изделия 16.

При обработке цилиндрической части изделия 16 вращательное движение руки 3 прекращают и перемещают тележку

18 вдоль образующей этой цилиндрической части. Обработка поверхности второго днища производится аналогично обработке первого днища изделия 16.

Ианипулятор имеет простую конструкцию, что повышает его надежность при работе в экстремальных условиях. струй;ной обработки полостей изделий.

Ианипулятор, например, для струйной обработки внутренних полостей изделий, содержащий стойку, штангу с механической рукой и привод, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью упрощения:конструкции, механическая рука выполнена в виде двух шарнирно соединенных и кинематически связанных между собой ведущего и ведомого зве" ньев с передаточнЫм числом между ними, равным двум, причем ведущее звено выполнено телескопическим.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин fl.Н.Промышленные роботы.

И.,"Иашиностроение", 1975, с. 43 (прототип).

918082

Составитель Т.Костикова

Редактор С.Титова Техред Л. Пекарь .Корректор 10.Макаренко

Заказ 1985/19 Тираж 1082. Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, И-35, Раушская наб.,д.4/5

Филиал ППП"Патент" r.Óæãîðîä, ул. Проектная, 4