Захват промышленного робота

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОВ Етин ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИЯЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик ()931468 (61) Дополнительное к авт..свид-ву— (22) Заявлено 28.1 1.80 (21) 3008896/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М. Кл.з

В 25 1 15/00

Гевудвустваиав ваютвт

Опубликовано 30.05.82. Бюллетень №20

Дата опубликования описания 05.06.82 (53) УДК 62-229..72 (088.8 ) !!о делам нэабретеннй н аткрмтий (72) Авторы изобретения

А. С. Храбров, Г. В. Попов, Э. 3. Печатников и Г. С. Северова

Северо-Западный заочный политехнический институт (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к робототехнике и может быть применено при выполнении роботом сварочных операций.

Известен захват промышленного робота, содержащий подпружиненные относительно корпуса зажимные губки, связанные с установленными в корпусе электромагнитными приводами (1).

Недостатком известного устройства является отсутствие возможности сообщения посредством губок захвата подналадочных перемещений детали, что сужает его технологические возможности.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей захвата.

Поставленная цель достигаетсв тем, что губки соединены пружинами между собой, а электромагниты установлены симметрично относительно продольной оси корпуса и оси симметрии губок, причем число электромагнитов хотя бы вдвое превышает число губок.

На фиг. 1 изображена предлагаемая конструкция, вид сверху; на фиг. 2 — разрез

А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б — Б на фиг. 2.

Захват промышленного робота содержит расположенные в корпусе 1 зажимные губки 2, соединенные пружинами 3 между собой и пружинами 4 со скобами 5. На скобах 5 устанавливаются электромагниты 6.

Крышка 7 крепится к корпусу 1 с помощью винтов 8, скобы 5 — винтами 9. Деталь 10 попадает внутрь корпуса 1 через отверстие.

Захват работает следующим образом.

В исходном положении катушки электро-!

О магнитов 6 включены в электрическую сеть одновременно, губки 2 притянуты к ним, растянув пружины 3 и преодолев усилие пружины 4. После попадания изделия 10 через отверстие в корпус 1, катушки электромагнитоь 6 обесточиваются, губки 2 !

s зажимают деталь 10, а пружины 3 центрируют положение детали.

Для улучшения условий сборки на сборочной позиции электромагниты 6 могут включаться одновременно, последовательно .или попарно в любом сочетании. Деталь 10, зажатая губками 2, может совершать колебания по траектории, близкой к окружности.

Такое перемещение одной из собираемых

931468

Формула изобретения деталей обеспечивает совмещение геометрических осей сопрягаемых деталей.

С изменением размеров детали геометрическая ось любой, например, цилиндрической детали не смещается так, как охват ее йроизводится по четырем точкам, что, кроме того, увеличивает надежность ее захвата.

Захват промышленного робота, содержащий подпружиненные относительно корпуса зажимные губки, связанные с установленными в корпусе приводами, выполненными в виде электромагнитов, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, губки соединены пружинами между собой, а электромагниты установлены симметрично относительно продольной оси корпуса и оси симметрии губок, причем число электромагнитов хотя бы вдвое превышает число губок.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР заявке № 2941524/25-08, кл. В 25 1 1500, 1980.

931468

Составитель Т. Юдахина

Редактор Л. Пчелинская Техред А. Бойкас Корректор Л. Бокшан

Заказ 3552/! 8 Тираж 1082 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, ж — 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП <Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4