Телескопическое звено манипулятора

 

ОП ИтСАН И Е

ИЗЬБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (ii)984860.

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 16.07.81 (21) 3329172/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) M.-K з

В 25 J И/00, Гееударетвеиимй иамитет

СССР

Опубликовано 30.12.82. Бюллетень № 48 (53) УДК 62-229..72 (088.8) Ilo делам изебретеиий и етирмтий

Дата опубликования описания 05.01.83

--Е, В. Корол ь

Институт автоматики и процессов лейия- :".-:;., с вычислительным иентроци Днльневостовногонаучного. центра АН СССР (72) Автор изобретения (7l) Заявитель (54) ТЕЛЕСКОПИЧЕСКОЕ ЗВЕНО МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к конструкциям манипуляторов, работающих в агрессивных средах, например в морской воде.

Известен манипулятор, содержащий те-. лескопическое звено с наружной неподвижной и внутренней выдвижной секциями с приводом в виде ходового винта (1) .

Недостатками указанного телескопичес-! кого, звена являются большие габариты и отсутствие защиты привода от воздействия окружающей среды.

Известно также телескопическое звено, содержащее соосно расположенные трубы с приводом в виде параллельно расположенных винтовых пар, винты которых связаны 15 зубчатой передачей (2).

Недостатками известного звена являются большие габариты, поскольку наибольшее выдвижение выдвижных труб не превышает длины ходового винта внутренней трубы, а также отсутствие защиты привода от воздействия окружающей среды.

Цель изобретения — уменьшение габаритов и защита привода телескопического звена от воздействия окружающей среды.

Указанная цель достигается тем, что телескопическое звено манипулятора снабжено компенсатором в виде сильфонного устройства, связанного с внутренней секцией, и толкателями, жестко связанными с гайками винтовых пар, причем один из толкателей жестко связан с неподвижной негерметичной секцией, а другой — с соседней секцией.

На чертеже изображено телескопическое звено .манипулятора, общий вид.

Телескопическое звено состоит из наружной неподвижной негерметичной секции 1 и внутренней выдвижной герметичной секции

2. Секция 2 снабжена двигателем 3, зубчатыми колесами 4 — 6, ходовыми, винтами 7 и 8, гайки 9 и 10 которых жестко связаны с соответствующими толкателями 11 и 12.

Толкатели проходят через герметичиые уплотнения 13 и 14 в корпусе секции 2. Гибкая герметичная трубка 15 соединяет секцию 2 с компенсатором 16 переменного объема.

Телескопическое звено работает следуюЩИМ 06р330М.

При работе двигателя 3, например, на выдвижение вращение передается через зуб984860 чатые колеса 4 — 6 ходовым винтам 7 и 8.

Жестко связанные с гайками 9 и 10 толкатели 11 и 12 начинают выдвигаться из секции

2 в противоположные стороны. Поскольку толкатель 11 жестко связан с наружной секцией 1, внутренняя секция 2 выдвигается из секции 1. Таким образом, общее удлинение телескопического звена равно сумме выдвижений секции 2 из секции и толкателя 12 из секции 2.

Формула изобретения

:. нструкция предусматри:. от воздействия окружа«,:гс к)гцеи

15 7 1

Составитель A. Ширяева

Редактор Ю. Ковач Техред И. Верес Корректор E. Рошко

Заказ 10047/23 Тираж 1087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий.! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

При работе двигателя 3 на втягивание происходит втягивание внутренней секции 2 в секцию 1 и толкателя 12 в секцию 2.

Прон ходящее при выдвижении или втяи.::: . )лкатслей 11 и !2 изменение объе).», ; : :;; пснсируется компенсато))() х)

Телескопическое звено манипулятора, содержащее наружную неподвижную. и внутреннюю выдвижную секции с приводом в виде двух параллельно расположенных винтовых пар, винты которых связаны зубчатой передачей, отличающееся тем, что, с целью уменьшения габаритов и защиты привода телескопического звена от воздействия окружающей среды, оно снабжено компенсатором в виде сильфонного устройства, связанного с внутренней секцией, и толкателями, жестко связанными с гайками винтовых пар, причем один из толкателей жестко связан с неподвижной негерметичной секцией, а другой —. с соседней секцией.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Ьелянин П. Н. Промышленные роботы. М., «Машиностроение», 1975, с. 135.

2. Авторское свидетельство СССР № 498157, кл. В 25 J 19/00, 1976.