Захват автоматического манипулятора

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик ()988550 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 19.06.81 (21) 3303348/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (51) М. Кл.

В 25 J 15/00

Гееуддрствелнмй кемлтет

СССР (53) УДК 62-229..7 (088.8) Опубликовано 15.01.83. Бюллетень № 2

Дата опубликования описания 25.01.83 ле делам лзебретений и еткрытий (72) Автор изобретения

А. 3. Шварцман с

J ф (71) заявитель (54) ЗАХВАТ АВТОМАТИЧЕСКОГО МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов.

Известен захват автоматического манипулятора содержащий рабочую камеру, связанную с источником давления, фиксирующую камеру, выполненную из эластичного материала и заполненную электрореологической суспензией и твердым наполнителем, а также установленные в фиксирующей камере электроды, цепь питания которых связана с источником тока (1).

Недостатком известного устройства является невозможность использования захвата для работы с деталями, имеющими сложную форму и выполненных из различных по механическим свойствам материалов, так как невозможно создать соответствующее усилие зажима для каждого типа деталей.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей с одновременным повышением надежности.

Указанная цель достигается тем, что в цепи питания электродов установлено реле давления, а в фиксирующей камере расположена дополнительно введенная измерительная камера, выполненная из эластичного материала, заполненная рабочей средой и связанная с реле давления.

На фиг. 1 показана конструкция захвата автоматического манипулятора; на фиг. 2 сечение А — А на фиг. l.

Захват состоит из эластичных гофрированных рабочих камер I с гладкими гибкими внутренними стенками 2, являющимися общими для рабочих камер 1 и фиксирующих камер 3, заполненных сыпучей средой 4, например, из пенополистирола, в которую введена электрореологическая жидкость (суспензия) 5. Внутренние поверхности фиксирующих камер 3 покрыты токопроводящими слоями 6 и 7 из гибкого материала, например из бериллиево-бронзовой фольги, приюм оба слоя 6 и 7 не имеют внутри камер 3 электрического контакта между собой и подключены к источнику напряжения (блоку электропитания) проводникам 8 и 9 через управляющее реле давления 10. В неподвижной части захвата между его пальцами размеЯе.на измерительная камера 11, заполненная жидкостью 12, например транс988550

Формула изобретения

В

Составитель С. Новик

Редактор О. Персиянцева Техред И. Верес Корректор Л. Бокшан

Заказ 10570/18 Тираж \йТ9 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4 форматорным маслом. Камера 11 через импульсную трубу 13 подключена к реле 10, при этом стенки камеры 11 выполнены гибкими и взаимодействуют с жидкостью 5 в фиксирующих камерах 3. Рабочее тело, например сжатый воздух или жидкость, подается в рабочие камеры 1 через регулирующий клапан 14 по трубопроводу 15. Клапан 14 приводится в действие электромагнитом 16. Захват с помощью крепежного устройства 17 установлен на кисти 18 манипулятора.

Захват работает следующим образом.

После ориентации захвата относительно захватываемого предмета в трубопровод 15 подается рабочее тело, поступающее в рабочие камеры 1 пальцев захвата, гофрированные поверхности которых раздвигаются, и пальцы захвата сближаются до контакта с предметом. При дальнейшем движении пальцев захвата стенки фиксирующих камер

3 деформируются, среда 4 принимает форму поверхности предмета; при этом при взаимном перемещении частиц среды 4 между собой и трении их о внутренние поверхности камер 3 и стенок 2 их поверхности связываются дисперсной средой жидкости 5. После деформации стенок камер 3 в жидкости 5 возникает давление, которое через гибкие стенки камеры 11, примыкающие к жидкости 1, и далее по импульсной трубе 13 подается на реле 10, настроенное предварительно на определенное давление, соответствующее наибольшему усилию захвата, прикладываемому к предмету. По достижении заданного усилия захвата реле 10 срабатывает, подавая напряжение на электромагнит 16, отключаюший (закрывающий) клапан 14, прекращая подачу рабочего тела в захват; одновременно напряжение подается на токопроводящие слои 6 и 7 в фиксирующих камерах 3, после чего между этими слоями возникает электическое поле, в котором жидкость 5 мгновенно отвердевает, фиксируя частицы сыпучей среды 4.

Для расфиксации предмета напряжение

Ргключается, подача рабоего тела реверсируется, пальцы захвата расходятся отпуская предмет, а форма фиксирующих камер восст а на вли в аетс я.

1О

Предложенный захват позволяет увеличить надежность работы, грузоподъемность и быстродействие захвата.

Захват автоматического манипулятора, содержащий рабочую камеру, связанную с истчником давления, фиксирующую камеру, выполненную из эластичного материала и заполненную электрореологической суспензией и твердым наполнителем, а также установленные в фиксирующей камере электроды, цепь питания которых связана с источником тока, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей с одновременным повышением, в цепи питания электродов установлено реле давления, а в фиксирующей камере расположена дополнительно введенная измерительная камера, выполненная из эластичного материала, заполненная рабочей средой и связанная с реле давления.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 510365, кл. В 25 J 15/00, 1975.