Механическая рука

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (t))1000268 (61 ) Допол н и тел ьное к а вт. с вид-ву (22) Заявлено 08.10,81 (21) 3343701д5 08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (5l)М. Кл.

В 25 .1 1(00

Гесударстееевй кемлтет

СССР

Опубликовако 28 02 83 Бюллетень № 8

Дата опубликования описания 28.02.83 да делам лзебретеллй н еткрмтий (53) УД К 62-229. .72 (088.8) (72) Авторы ..изобретения

В. К, Мовилэ, Н. А. Гуэган, В. В. Аждер и Б. K,"1.е(оеИлэ

"- - ° 3 -"

Кишиневский политехнический институт им., С. Лазо г1., (71) Заявитель (54) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА

Устройство относится к машиностроению и может быть использовано в роботах-манипуляторах.

Известна механическая рука, содержащая шарнирный многозвенник, приводы линейного перемещения звеньев, например силовые цилиндры и схват.

Недостатками известной механической руки являются громоздкость конструкции и невысокая точность позиционирования схвата, выразившиеся в том, что каждому четному звену соответствует силовой цилиндр, расположенный на определенном расстоянии от четного звена, что увеличивает поперечные габариты руки, причем наличие между ними пары палец — направляющая не исключает возникающего трения перекоса между цилиндром и звеном, а следовательно, в силу неодинаковых сопротивлений перемещению поршней ведет к некоторой неопределенности по- 20 ворота смежных нечетных звеньев, что снижает точность позиционирования схвата.

Цель изобретения — повышение надежности и точности позиционирования схвата.

Поставленная цель достигается тем, что каждое четное звено выполнено в вице Лвухползунных механизмов, ползуны которых связаны с нечетными звеньями и со штоками силовых цилиндров, при этом нечетные звенья и ползуны, расположенные на них, шарнирно связаны с корпусом силового цилиндра.

На фиг. 1 изображена схема механической руки; на фиг. 2 — схема отклонения звеньев руки.

Механическая рука состоит из ряда звеньев, причем первый элемент 1 (стойка) совмещен с носителем руки. К элементу 1 шарнирно присоединены промежуточные звенья 2 — 6 и конечное звено 7 со схватом 8. Звенья

2, 4 и 6 выполнены в виде привода линейного перемещения, например, в виде сдвоенного силового цилиндра 9 с двумя поршнями и разнонаправленными штоками110 и 11.

Кроме того, рука имеет рычаги 12 и 13.

Штоки 10 и 11, рычаги 12 и 13 и звенья, например, 3 и 5 соединены соответственно между собой шарнирно и подвижно двумя группами ползунов 14, образующих с рычацилиндра и повысить надежность и точность позиционирования схвата. 0иг. 2

ВНИИПИ Заказ 1239/14 Тираж 1079 Подписное

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул.Г1роектная,4

3 1п002е8 гами 12 и 13, со штоками 10 и 11 и с нечетными звеньями двухползунный механизм.

Механическая рука работает следующим образом, В исходном положении, например, когда все звенья совмещены (рука вытянута горизонтально), поршни силового цилиндра 9 с выдвигающимися штоками 10 и 11 находятся в среднем фиксированном положении.

За счет перемещения штоков звенья руки 10 принимают различные конфигурации в пространстве, так как при перемещении штоков

10 и 11 цилиндра 9 посредством рычагов

12 и 13 обеспечивается поворот смежных звеньев 3 и 5 соответственно вниз или вверх.

Штоки 10 и 11 расходятся и сходятся равномерно, обеспечивая равномерный поворот смежных звеньев во всем диапазоне размещения штоков 10 и 11.

Предлагаемая конструкция механической ру- >и ки позволила исключить перекос силового

Формула изобретения

Механическая рука, содержащая звенья, шарнирно связанные с приводами линейного перемещения, например со сдвоенными силовымц цилиндрами, имеющими разнонаправленные штоки, а также схват, о т л и ч а юш а я с я тем, что, с целью повышения надежности и точности позиционирования, каждое четное звено выполнено в виде двухполэунных механизмов, ползуны которых связаны с нечетными звеньями и со штоками силовых цилиндров, при этом нечетные звенья и ползуны, расположенные на них, шарнирно связаны с корпусом силового цилиндр .

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР И 715316, кл. В 25 J 1/00, 1978.