Захват манипулятора
994251
Формула изобретения фиг. 1
Составитель С. Новик
Редактор Н. Аристова Техред Л.Пекарь фиг. 2
Корректор В. Прохненко
Заказ 71 7/9 Тираж 1079 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная 4 роектная, и рейки 10 рычага 3. Позицией 22 обозначено расстояние от центра заделки осей 17 до конца реек 11 и 14 рычагов 3 и 4. Позицией 23 обозначено расстояние от центра заделки осей 17 до края губки 2.
Захват работает следующим образом.
От приводной шестерни 5 через зубчатые сектора 16 движение передается на рычаги 4 и губки 2 начинают поступательно перемещаться п раллельно друг другу в разные сторо1О ны. При перемещении губок 2 происходит однрвременное перемещение осей 17 в направляющих пазах 19 и 20 корпуса 1, а также изменение размера
21, При изменении размера 21 шестер« ни 18 проворачиваются вокруг осей
17 и, перемещая рейки 14 и 11 рычагов 4 и 3, изменяют размер 22 на ту же величнну, что и размер 21, но в противоположную сторону.. Вслед- ®О ствие этого размер 23 останется неизменным.
Предлагаемая конструкция позволяет исключить паразитнбе движение пальцев, обеспечивает. прямолинейное 25 движение их, а также обеспечивает постоянное усилие, развиваемое пальцами захвата, вне зависимости от расстояния между ними, что повышает надежность захвата и расширяет его технологические возможности.
Захват манипулятора, содержащий корпус, в котором расположена приводная коническая передача, и губки,, связанные посредством шарнирных параллелограммов с корпусом, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения прямолинейного движения губок, в корпусе выполнены направляющие пазы, а рычаги параллелограммов выполнены каждый в виде зубчато-реечного механизма с двумя рейками, установленными параллельно, причем оси шестерен зубчато-реечных механизмов расположены в направляющих пазах корпуса.
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
1. Юревич Е.И. Устройство промышленных роботов. Л., Машиностроение ., 1980, с ° 40, рис.1.14.
