Схват робота

 

ОП ИСАН ИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Севз Соеетских

- Социалистических

Республик, К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 030881 (21) 3354349/25-08 1И1М. Ка.з

В 25 т 15/00 с присоединением заявки М—

Государственный коиитет

С.СС P по яеааи изобретеыий и открытий(23) Приоритет (33) УДК 62»229. .72 (088. 8) Опубликовано 0702,83. Бюллетень М 5

Дата опубликования описания 07.0233 О 1фйв т,„

В.Н. Куковинец и Р.И. Абсалямон . "4.;..= "-„

Л4тя:

4 ! :4

Запорожский ордена Октябрьской революций и офКеду,.:, Трудового Красного Знамени автомобильный Ъйвед

° еК оммунарюю

-== В „ (72) Авторы изобретения. (71) Заявитель (54) CXBAT РОБОТД

Изобретение относится к области машиностроения,,пренмущественно к промышленньм работам и манипуляторам, предназначенным для автоматизации технологических процессов производства деталей типа тел вращения, имеющих базовые отверстия различной конфигурации.

Известен охват, содержащий при- вод, корпус с закрепленньван в нем подпружиненныаи рычагами с захват- -, ными губками. В корпусе выполнен паз, в котором установлен с воэможностью его горизонтального перемещения клин. Данная конструкция осуществляет захват детали, вертикаль» . ная ось симметрии которой не совпадает с осью симметрии захвата (1 .

Недостатком известной конструкции охвата является то,что в месте выгрузки деталь оказывается также со смещенной вертикальной осью, что зачастую нарушает технологический цикл, Кроме того, если деталь имеет допол- нительно отверстие для базирования по нему s месте выгрузки, то отклонение осей симметрии отверстия от осей симметрии охвата приведет еще и к развороту детали относительно вертикальной оси, что значительно сужает- технологические возможности указанного схвата.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения захвата деталей по их базовому отверстию.

Это достигается тем, что схват снабжен механизмом ориентации, наконечникам, подпружиненным относитель» но штока стаканом и гильзой, причем механизм ориентации выполнен в виде пружины кручения, обгонной муфты и муфты предельного крутящего момента, . установленных на гильзе, внутри которой расположен шток, при этом наконечник смонтирован на стакане, внутри которого установлен клин °

Кроме .того, .наконечник выполнен съемным, а полумуфта обгонной муфты н полумуфта муфты предельного крутящего момента жестко связаны между . собой.

На фиг.1 изображен общий вид схва2Ъ -та; на фиг.2 — разрез A-А на фиг.1у на фиг.3 - разрез Б-Б на фиг.2; на,. фиг.4 — вид B на фиг.2; на фиг.5схема расположения зажнмной части схвата по отношению к базовому отЗО верстию зажимаемой детали при точ994256 ном их совпадении; на фиг.6 - то же при наличии угла рассогласования.

Схват содержит привод 1, шток 2 которого перемещается внутри полой гильзы 3, установленной в корпусе 4, и взаимодействует с клином 5, подпружиненньм пружиной 6 относительно штока 2. В нижней части корпуса 4 установлен подпружиненный пружиной

7 стакан 8, на котором смонтирован сменный наконечник 9, конфигурация рабочей части которого соответствует конфигурации базового отверстия 10 зажимаемой детали 11. В наконечнике

9 выполнены радиальные прорези 12, в которых перемещаются подпружиненные эажимные губки 13, внутренние торцы которых имеют клиновые поверхности, взаимодействующие с силовым клином. 5.

Схват снабжен механизмом ориентации, включающим в себя пружину кручения 14, установленную в пазу втулки 15 и зафиксированную относительно корпуса 4 пружиной 16, обгонную муфту, верхняя полумуфта 17 которой выполнена в виде зубчатой шестерни, 25 а нижняя полумуфта 18 является верхней полумуфтой муфты предельного момента, при этом нижняя полумуфта 19 посредством шпонки 20 связана с гильзой 3 и подпружинена пружиной 21 ° ЗО

Обгонная муфта приводится во вращение зубчатой рейкой 22, которая установлена на штоке пневмоцилиндра 23.

Для управления ходом зубчатая рейка

22 снабжена упором 24 и флажком 25, 3$ взаимодействующими соответственно с золотником 26 и бесконтактным датчиком 27.

В нижней части корпуса 4 расположен бесконтактный датчик 28, а на 4g . упоре 29, жестко связанном со стаканом 8, — флажок 30, предназначенные для управления переносом зажатой охватом детали. Перед началом цикла деталь должна быть установлена в механизме фиксации 31.

В процессе работы схвата робота возможны 2 варианта: первый — при точном совпадении базового отверстия

10 детали 11 и наконечника 9 схвата с эажимными губками (фиг.5) и второй.5О при наличии угла d, рассогласования между главными осями симметрии базового отверстия и наконечника схвата (фиг.б) .

Рассмотрим второй вариант работы 53 схвата робота.

Цикл начинается командами на механизм фиксации 31, где осуществляется предварительный зажим детали 11, и на опускание руки робота со схва- щ том до соприкосновения торца наконечника 9 с деталью 11. Поскольку оси симметрии базового отверстия 10 и наконечника 9 не совпадают, то дальнейшее перемещение руки схвата у на величину Н, необходимую для последующего захвата детали эажимными губками, вызывает перемещение стака-, на относительно корпуса 4 и сжатие пружины 7 на ту же величину H . Далее поступает команда на пуск сжатого воздуха через отверстия в поршневую полость пневмоцилиндра 23.

Шток последнего перемещает зубчатую рейку 22, возвратно-поступательное движение которой преобразуется во вращательное наконечника 9 последовательно через шестерню-полумуфту

17 обгонной муфты, полумуфты 18 и

19, муфты предельного крутящего момента, гильзу 3, стакан 8..

Механизм ориентации передает вращение стакана 8 до его совмещения с базовым отверстием детали, после чего под действием сжатой пружины

7 стакан 8 входит в указанное отверстие на глубину Н . Так как момент трения между деталью и наконечником превышает момент на валу шестерниполумуфты 17, то происходит срабатывание муфты предельного крутящего момента и прекращение вращения ее нижней полумуфты 19, гильзы 3 и стакана 8.

При дальнейшем .передвижении зубча.той рейки 22 ее упор 24 доходит до золотника 26 и начинает его перемещать, последний в свою очередь открывает доступ сжатого воздуха из воэдухораспределителя в поршневую полость привода схвата. Шток 2 перемещает силовой клин 5, который своей силовой частью раздвигает клиновые эажимные:губки, зажимающие деталь по базовому отверстию. В этот момент флажок 25, укрепленный на зубчатой рейке 22, закрывает бесконтактный датчик 27 и при его срабатывании из системы управления поступает команда на раэжим механизма фиксации 31 и на подъем схвата вместе с зажатой в нем деталью.

Так как стакан 8 с наконечником

9 остаются развернутыми на угол Ы относительно исходного положения, то необходимый возврат их осуществляется механизмом ориентации. При повороте гильзы 3 на угол о(, на тот же угол закручивается и пружина кручения 14 механизма ориентации. Поэтому после подъема схвата обгонная полумуфта 17 под действием заведенной пружины кручения 14 возвращается в исходное положение относительно корпуса 4 схвата. При этом развороте флажок 30, установленный на упоре 29 стакана 8, перекрывает датчик 28, при срабатывании которого подается команда на перенос зажатой детали в зону ее дальнейшей обработки или в приемный бункер. После выполнения указанной операции осуществляется сброс сжатого воздуха из привода 1

994256 схвата и возврат зубчатой рейки 22 в исходноЕ положение. Система прихо-} дит в исходное положение, рабочий цикл окончен.

В случае совпадения главных осей симметрии базового отверстия детали и схвата работа схвата аналогична описанному процессу, исключен поворот стакана 8 с эажимными губками 13 относительно корпуса 4 схвата.

1О

Формула изобретения

1. Схват робота, содержащий корпус, в котором установлен шток сило- 15 ного цилиндра, связанный через клин с эажнмньми губками, о т л и ч а ю- . шийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей, он снабжен механизмом ориентации,на- 20 ! конечником, подпружиненнна относительно штока стаканом и, гильзой,причем механизм ориентации выполнен в виде пружины кручения,.обгонной муфты и муфты предельного крутящего момента, установленных на гильзе, внутри которой расположен шток, при этом наконечник установлен на стакане, а клин — внутри стакана °

2. Схват по и. 1, о т л и ч а юшийся тем, что наконечник выполнен съемник.

3. Схват по и. 1, о т л и ч а ю« шийся тем, что полумуфта обгон ной муфты и полумуфта муфты предельного крутящего момента жестко связаны между собой.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

l. Авторское свидетельство СССР

582175, кл. В 25 Х 15/00, 1977.

99425б

ny/я с иги сож си

Составитель A. Ширяева (Техред Л. Пекарь Корректор В. Прохненко

Редактор Н. Аристова г

Фиг. Х

Заказ 717/9 Тираж 1079 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

„ по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

C им омМьс

4М ЯМЖ" ож е Ащк