Схват манипулятора

 

ОХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержа .щий привод, установленные с возможностью паргшлельной сходимости штанги , на которых закреплены основные и дополнительные ,губки с рабочими поверхносх51ми , причем каждая из дополнительных губок жестко связана с соответствующей основной губкой, о т лич ,ающийся т, что, с целью расширения технологических возможностей, каждая парагубок зак . реплена;на концах штанг и выполнена из.изогнутых упругих пластин, причем Нсшравление изгиба дополнительной губки, закрепленной на опнОй штанге, соответствует Направлению нагиба основной губки, закрекленной на другой штанге, при этом их рабочие поверхности обращены одна к другой. i :о ч1 D1

09) 03) СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

З(Я) B 25 J 15/00.

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3350848/25-08 (22) 02.11.81, (46) 07.04.83.Бюл. 9 13 (72) A.È.Åëèçàðîâ, A.T.Ôîì÷åíêo и Н.Г.Шеин (53) 621. 757 (088. 8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

9 623734 ° В 25 J 15/00с 1977 ° (54)(57) CXBAT МАНИПУЛЯТОРА, содержа.щий привод, установленные с возмож: ностью параллельной сходимости штанги, на которых закреплены основные и дополнительные..губки .с рабочими поверхностями, причем каждая из допол" нительных губок жестко связана с соответствуищей основной губкой, о тл и ча ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, каждая пара. губок заме реплена.на концах штанг и выполнена из.изогнутых упругих пластин, причем направление изгиба дополнительной губки, закрепленной на Одной штанге, соответствует йаправлению изгиба основной губки, закре1леиной иа другой штанге, при этом их рабочие по-верхности обращены одна к другой.

1009757

Изобретение относится к нестандартной технологической оснастке для промышленных роботов и может быть применено для оснащения промышленных роботов типа Универсал-5 и с наибольшей эффективностью при ус- 5 гановке роботов на участке токарных станков с числовым программным управлением.

Известен схват манипулятора, содержащий привод, установленный с воэ-..)p можностью параллельной сходимости штанги, на которых закреплены основные и дополнительные губки с рабочими поверхностями, причем каждая дополнительная губка жестко связана с соответствующей основной губкой (1).

Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата путем обеспечения надежного раздельного зажима детали за ее наружную или внутреннюю поверхность.

Цель достигается тем, что в охвате манипулятора, содержащем привод, установленные с возможностью параллельной сходимости штанги, на которых закреплены основные и дополнительные губки с рабочими поверхностями, причем каждая дополнительная губка жестко связана с соответствующей основной губкой, каждая пара губок .закреплена на концах штанг и выполнена из изогнутых упругих плас-.. тин, причем. направление.,"изгиба дополнительной губки, закрепленной на одной штанге, соответствует направле-35 нию изгиба основной губки, закрепленной на.другой штанге, при этом их .рабочие поверхности обращены одна к.другой.

На фиг.1 изображен общий вид схвата; на фиг.2 — вид A на фиг.1.

Схват закреплен на двух штангах

1 манипулятора (привод которых на фигурах не-показан) и состоит из дву- 45 плечих рычагов 2 и 3, закрепленных на каждой штанге 1 штанги 1 установлены с возможностью параллельной сходимости. На рычагах 2 закреплены основные губки 4, а на рычагах 3 дополнительные губки 5. Рычаги 2 и 3 выполнены из упругих изогнутых пластин. Направления изгиба каждого рычага с дополнительной губкой, закрепленного на одной штанге, совпадает с направлением изгиба рычага с основной губкой, закрепленного на другой штанге. Рабочие поверхности губок

5 и 4 обращены одна к другой. ПлосКость зажима губками 4 может быть смещена относительно плоскости зажима губками 5.

Схват работает следующим образом.

Перед первым установом заготовка подается иэ накопителя широкой стороной к.манипулятору. Схват захватывает заготовку рычагами 2 с губками

4 и манипулятор переносит ее к первому станку, где производится обработка уплотнительной поверхности фланца и его отверстия. После этой обработки схват подходит к детали той же стороной, что и раньше, снимает ее и переносит на площадку кантователя, расположенную на накопителе. Опустив деталь на площадку широкой уплотнительной стороной вниз, манипулятор подводит схват к узкой приварной части фланца и вводит в него губки 5. Включением того же рабочего хода, что и при первом захвате, достигается закрепление детали по внутренней поверхности. деталь готова к установке на второй станок для дальнейшей обработки. Аналогично работает охват при снятии готовой детали.

Таким образом, захват деталей б осуществляется при сведении штднг манипулятора за наружную их поверхность,а при разведении — за их внутреннюю поверхность.

Такое выполнение охвата обеспечивает надежное взаимодействие основ-. ных или дополнительных губок соответственно с уплотнительной (больше диаметра) или приварной (меньшего диаметра) частью фланца в зависимости от того, какой именно частью фланец обращен к схвату. При этом зажим фланца как за наружную поверхность его уплотнительной части, так и за внутреннюю поверхность приварной части осуществляется при одном и том же рабочем ходе рычагов манипулятора, к которым прикреплены губки охвата. Поскольку плоскости зажима основHbIK и дополнительных губок смещены на расстояние, соответствующее ширине их рабочей части,.то одновременно фланец может. быть зажат только за одну из указанных поверхностей, а ,другая при этом остается свободной и может быть использована для закрепления детали в приспособлении станка для ее обработки.

1009757

Составитель Л. Воскобойникова

Редактор Э. Бородкина Техред С.Мигунова Корректор A.Ôåðåíö

Эаказ 2590/10 Тираж 1079 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП Патент, r.Óæãîðîä, ул.Проектная,4