Захватное устройство

 

ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО для деталей типа пружин, содержащее корпус, рычажный схват, клино.вой механизм разведения губок схвата и фиксирующие упоры , отличающееся тем, что, с целью расщирения технологических возможностей путем захватывания пружины за витки и повышения надежности, оно снабжено расположенными в корпусе П-образной рамой и дополнительным рычажным охватом, причем в раме выполнены криволинейные пазы, а фиксирующие упоры расположены в этих пазах с возможностью регулировочного перемещения , при этом клиновой механизм связан с П-образной рамой посредством дополнительно введенных направляющих щтанг и имеет клиновые элементы, число которых соответствует числу схватов. W ;о со

ÄÄSUÄÄ1007973

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК з (51) В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

CO

Ю

Ж 3

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3392296/25-08 (22) 07.01.82 (46) 30.03.83. Бюл. № 12 (72) В. Н. Куковинец и P. И. Абсалямов (71) Запорожский ордена Октябрьской Революции и ордена Трудового Красного Знамени автомобильный завод «Коммунар» (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР по заявке № 3292972/25-08, кл. В 25 J 15/00, 1981. (54) (57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО для деталей типа пружин, содержащее корпус, рычажный схват, клиновой механизм разведения губок схвата и фиксирующие упоры, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем захватывания пружины за витки и повышения надежности, оно снабжено расположенными в корпусе П-образной рамой и дополнительным рычажным схватом, причем в раме выполнены криволинейные пазы, а фиксирующие упоры расположены в этих пазах с возможностью регулировочного перемещения, при этом клиновой механизм связан с П-образной рамой посредством дополнительно введенных направляющих штанг и имеет клиновые элементы, число которых соответствует числу схватов.

1007973

Изобретение относится к машиностроению, преимушественно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для захвата и транспортировки деталей типа рессор, амортизаторов, т. е. жестких пружин.

Известно захватное устройство для деталей типа пружин, содержащее корпус, рычажный схват, клиновой механизм разведения губок схвата и фиксирующие упоры (I).

Недостатком данного устройства является то, что он может захватывать пружины только за отверстие, что сужает его технологические возможности.

Цель изобретения — расширение технологических возможностейи повышение надежности при захвате пружины за витки.

Указанная цель достигается тем, что захватное устройство, содержащее клиновой механизм и фиксирующие упоры, снабжено расположенными в корпусе П-образной рамой и дополнительным рычажным схватом, причем в раме выполнены криволинейные пазы, а фиксирующие упоры расположены в этих пазах с возможностью регулировочного перемещения при этом клиновой механизм связан с П-образной рамой посредством дополнительно введенных направляющих штанг и имеет клиновые элементы, число которых соответствует числу схватов.

На фиг. 1 изображено захватное устройство в исходном положении, общий вид; на фиг. 2 — то же, в момент захвата пружины; на фиг. 3 — разрез А- — А на фиг. 2; на фиг. 4 — разрез Б — Б (повернуто) на фиг. 3; на фиг. 5 — вид В на фиг. 3.

Устройство имеет крышку 1, корпус 2, который через сепараторы 3 и оси 4 связан с переходным фланцем 5, соединяющим, в свою очередь, захватное устройство с рукой 6 робота. Корпус 2 подпружинен относительно руки 6. Между корпусом 2 и крышкой 1 размещен клиновой элемент 7, выполненный в виде двух спаренных клинов, взаимодействующих с рычагами захватов 8, которые шарнирно смонтированы на оси 9, размещены в нижней части корпуса 2 и подпружинены относительно него пружиной 10. На клиновом элементе 7 закреплен шток 11 силового цилиндра 12 привода и направляющие штанги 13, свободно перемещающиеся в отверстиях П-образной рамы 14. Последняя связана с корпусом 2 с помощью винтов 15 и пружин 16 и установлена в ребордах 17 корпуса.

На обоих концах рамы выполнены криволинейные пазы 18, в которых с возможностью перемещения расположены фиксаторы 19 захватываемой пружины 20, имеющие криволинейную форму, оканчивающуюся клиновыми наконечниками 21 и 22, причем клиновый наконечник 22 короче наконечника 21 на некоторую величину Б . Эта

50 разность предусмотрена для предотвращения попадания клина 22 в зазор между витками пружины таким образом, что происходит растяжение пружины 20. В боковой части фиксаторов имеются прорези, в которые вставлены болты 23, предохраняюшие от выпадания фиксаторы 19, регулируемые с помощью болтов 24 и пружины 25.

Жесткость пружин 16 выбрана заведомо большей, чем жесткость пружин 25 и 26.

Захватное устройство работает следующим образом.

В исходном положении рычаги захватов

8 раскрыты под действием пружины 10. На руку 6 робота поступает команда на опускание ее вместе со схватом к захватываемой пружине 20. При этом в идеальном случае фиксаторы 19 располагаются точно между витками пружины 20 и при перемегцении руки вниз на заданный ход П-образная рама представляет собой балку на двух опорах. Ход руки выбирается таким образом, что в его конце ось симметрии окна, образованного захватными рычагами, совпадает с осью сечения витка пружины 20.

После этого подается команда на привод, в поршневую полость силового цилиндра 12 поступает энергоноситель, и клиновой элемент 7, опускаясь закрывает рычаги схвата.

Схват готов к переносу пружин.

В большинстве случаев захватываемые витки пружины 20, подготовленной к переносу, располагаМтся произвольным образом по отношению к фиксаторам 19, поэтому в экстремальном варианте, когда при опускании схвата фиксатор упирается в сам виток, они занимают положение, указанное на фиг. 1, имея между собой и болтами 24 зазор и . Поскольку жесткость пружин 16 выбрана гораздо большей, чем у пружин

25 и 26, то при дальнейшем опускании схвата происходит деформация пружин 25 и перемещение фиксатора 19 с более длинным клиновым наконечником 21 по криволинейной траектории паза 18. При этом точка контакта этого фиксатора с витком пружины смещается вправо, и фиксатор занимает положение между двумя витками.

Фиксатор с укороченным клиновым наконечником 22 вступает в контакт с пружиной несколько позже, когда его расположение между витками уже определено фиксатором с наконечником 21. Фиксаторы, устанавливаясь между витками и преодолевая сопротивление пружины 26, сдвигают вправо П-образную раму 14, которая совместно с корпусом 2 перемещается относительно присоединительного фланца до тех пор, пока фиксаторы не займут положение, указанное на фиг. 2. Далее процесс протекает так же, как указано выше.

Высвобождение детали происходит следующим образом.

1007973

Подается команда на сброс энергоносителя из полости силового цилиндра 12, в результате чего поршень поднимается вверх и перемещает клиновой элемент 7. Рычаги захватов 8 раскрываются и освобождают пружину 20, а корпус с П-образной рамой под действием пружины 26 возвращается в исходное положение.

Предлагаемое захватное устройство позволяет повысить производительность при работе с пружинами в автоматическом режиме.

1007973

Редактор М. Рачкулинец

Заказ 2212/21

Составитель С. Новик

Техред И. Верес Корректор Ю. Макаренко

Тираж 079 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4