Схват манипулятора

 

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, губки, кинематически связанные между собой посредством зубчато-реечной передачи, имеющей две рейки , и упругий элемент, отличающийся тем, что, с целью снижения энергозатрат, он снабжен блоком зубчатых колес и направляющими , выполненными на корпусе, при этом колесо зубчато-реечной передачи выполнено с наружным и внутренним венцами , а одна из губок жестко соединена с одной рейкой зубчато-реечной передачи и находится в зацеплении с наружным венцом зубчатого колеса, внутренний венец которого находится в зацеплении с блоком зубчатых колес, находящимся в зацеплении с другой рейкой зубчато-реечной передачи , которая соединена с другой губкой, связанной посредством упругого элемента с корпусом, причем губки установлены на направляющих с возможностью перемещения . . (Л ел 00 ч 00

СОЕЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1058773 А 51) В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

* «Я

Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ ляющими, выполненными на корпусе, при этом колесо зубчато-реечной передачи выполнено с наружным и внутренним венцами, а одна из губок жестко соединена с одной рейкой зубчато-реечной передачи и находится в зацеплении с наружным венцом зубчатого колеса, внутренний венец которого находится в зацеплении с блоком зубчатых колес, находящимся в зацеплении с другой рейкой зубчато-реечной передачи, которая соединена с другой губкой, связанной посредством упругого элемента с корпусом, причем губки установлены на направляющих с возможностью перемещения. (21) 3525683/25-08 (22) 20.12.82 (46l 07.12.83. Бюл. ¹ 45 (УЙ) Е. И. Степовой и A. П. Гадючко (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 831614, кл. В 25 J 15/02, 1979. (54) (57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, губки, кинематически связанные между собой посредством зубчато-реечной передачи, имеющей две рейки, и упругий элемент, отличающийся тем, что, с целью снижения энергозатрат, он снабжен блоком зубчатых колес и направФиг. /

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

1058773

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам.

Известен схват, содержащий корпус, губки, кинематически связанные между собой посредством зубчато-реечной передачи, имеющей две рейки, и упругий элемент 11 .

Однако в известном схвате раскрытие и закрытие губок осуществляется от привода, что приводит к увеличению энергозатрат. 10

Цель изобретения — снижение энергозатрат.

Поставленная цель достигается тем, что схват манипулятора, содержащий корпус, губки, кинематически связанные между собой посредством зубчато-реечной передачи, имеющей две рейки, и упругий элемент, снабжен блоком зубчатых колес и направляющими, выполненными на корпусе, при этом колесо зубчато-реечной передачи выполнено с наружным и внутренним венцами, а одна из губок жестко соединена с одной рейкой зубчато-реечной передачи и находится в зацеплении с наружным венцом зубчатого колеса, внутренний венец 25 которого находится в зацеплении с блоком зубчатых колес, находящимся в зацеплении с другой рейкой зубчато-реечной передачи, которая соединена с другой губкой связанной посредством упругого эле1

30 мента с корпусом, причем губки установлены на направляющих с возможностью перемещения.

На фиг. 1 схематически изображен схват общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1

Схват манипулятора состоит из корпуса 1, в котором смонтированы зубчатое колесо 2 зубчато-реечной передачи, выполненное с наружным и внутренним венцами, и блок зубчатых колес 3, находящиеся в зацеплении с зубчатыми рейками 4 и 5 40 зубчато-реечной передачи. Зубчатые рейки 4 и 5 жестко установлены на перемещающихся по направляющим 6 расположенных в корпусе 1 губках 7 и 8. Между корпусом 1 и губкой 8 установлен упру.гий элемент, например пружина 9 сжатия.

Максимальный и минимальный диаметр перемещаемой детали устанавливается регули овочными элементами 10. а внутренних поверхностях губок 7 и

8 установлены на осях 11 эксцентриковые кулачки 12 и 13. Между кулачками 12 и 13 и корпусом губок 7 и 8 установлены пружины 14 сжатия и деталь 15.

Схват манипулятора работает следующим образсм.

При воздействии детали 15 на нижнюю губку 7, последняя движется по направляющим 6 вниз, а жестко связанная с ней зубчатая рейка 4, взаимодействуя с наружнь1м венцом зубчатого колеса 2, вращает егф, а внутренний венец, находясь в зацеплении с блоком зубчатых колес 3, также осуществляет их вращение и перемещение зубчатой рейки 5 вниз. При движении зубчатой рейки 5 вместе с ней перемещается по направляющим 6 жестко связанная с ней губка 8 тоже вниз. При движении губки 8 вниз происходит сжатие между корпусом 1 и губкой 8 и зажим детали 15

При кантовании детали 15 в любую сторону пара эксцентриковых кулачков 12 или

13, поворачиваясь вокруг осей 11, заклинивает деталь 15 между губками 7 и 8 и надежно удерживает ее от проскальзывания

Освобождение детали 15 из схвата vaниаулятора происходит следующим образом.

При опускании детали 15 на опору последняя через деталь 15 воздействует на губку 8, которая перемещается вверх по направляющим 6, и через зубчатую рейку 5, блок зубчатых колес 3 и зубчатое колесо 2 перемещает зубчатую рейку 4, а вместе с ней и губку 7 тоже вверх, но со скоростью, меньшей скорости губки 8 на величину передаточного отношения между зубчатым колесом 2 и блоком зубчатых колес 3. Корпус 1 продолжает движение вниз до освобождения детали 15 из схвата. Пружина. 9 сжатия удерживает схват в раскрытом положении.

Использование веса детали для осуществления раскрытия и закрытия губок позволяет снизить энергозатраты за счет исключения привода.

1058773

А - А noEepnymo

1f

1Х

Составитель И. Бакулина

Редактор Н. Киштулинец Техред И. Верес Техред О. Тигор

3а каз 9670/13 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4