Пространственный механизм с шестью степенями подвижности

 

1. ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ С ШЕСТЬЮ СТЕПЕНЯМИ ПОДВИЖНОСТИ , содержащий ведомое звено, стойку с установленными на ней приводами , связанные с ведомым звеном и соответствующим приводом, шесть тяг с длиной, регулируемой приводами, и образующих структуру 1-координат, отличающийся тем, что, с целью повышения точности механизма, тяги выполнены гибкими, а механизм снабжен устройством натяжения тяг, создающим силу и момент на ведомом звене. 2. Механизм по ц. 1, отличающийся тем, что устройство натяжения тяг выполнено в виде предварительно закрученной пружины сжатия, одним концом связанной со стойкой , а другим - с ведомым звеном. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

y(5D F 16 Н 700

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ, К АВТОРСКОМУ(СВИДЕТЕЛЬСТВУ

CO

00 (; Э

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3431604/25-28 (22) 26.04.82 (46) 30.03.84. Бюл. № 12 (72) Л. М. Болотин и А. Ш. Колискор (71) Институт машиноведения им. А. А. Благонравова (53) 621.85.854 (088.8) (56) 1. Proceeding of fifth world congress

on the theory of machines and mechanisms.

Montreal, Canada, 1979 Luli, р. 8 — 15, (54) (57) 1. ПРОСТРАНСТВЕННЫИ МЕХАНИЗМ С ШЕСТЬЮ СТЕПЕНЯМИ ПОДВИЖНОСТИ, содержащий ведомое звено, „„SU„„1083017 A стойку с установленными на ней приводами, связанные с ведомым звеном и соответст-вующим приводом, шесть тяг с длиной, регулируемой приводами, и образующих структуру l-координат, отличающийся тем, что, с целью повышения точности механизма, тяги выполнены гибкими, а механизм снабжен устройством натяжения тяг, создающим силу и момент на ведомом звене.

2. Механизм по п. 1, отличающийся тем, что устройство натяжения тяг выполнено в виде предварительно закрученной пружины сжатия, одним концом связанной со стойкой, а другим — с ведомым звеном.

1083017

Составитель Г. Савонкин

Техред И. Верес Корректор О. Тигор

Тираж 913 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Пооектная. 4

Редактор Е. Лушникова

Заказ 1716/34

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботостроении.

Известен пространственный механизм с шестью степенями подвижности, содержащий ведомое звено, стойку с установленными на ней приводами, связанные с ведомым звеном и соответствующим приводом, шесть тяг с длиной, регулируемой приводами, и образующих структуру 1-координат. Тяги выполнены в виде жестких стержней (1).

Недостаток пространственного механизма заключается в наличии шарнирных соединений тяг со стойкой и ведомым звеном, что приводит к появлению люфтов в шарнирных соединениях и снижает точность механизма.

Цель изобретения — повышение точности механизма.

Поставленная цель достигается тем, что в пространственном механизме с шестью степенями подвижности, содержащем ведомое звено, стойку с установленными на ней приводами, связанные с ведомым звеном и соответствующим приводом, шесть тяг с длиной, регулируемой приводами, и образующих структуру 1-координат, тяги выполнены гибкими, а механизм снабжен устройством натяжения тяг, создающим силу и момент на ведомом звене.

Кроме того, устройство натяжения тяг может быть выполнено в виде предварительно закрученной пружины сжатия, одним концом связанной со стойкой, а другим — с ведомым звеном.

На чертеже изображен пространственный механизм с шестью степенями подвижности.

Пространственный механизм с шестью степенями подвижности содержит ведомое звено 1, стойку 2 с установленными на ней шестью приводами, каждый из которых включает, например, двигатель 3 с закрепленной на его валу 4 бобиной 5 для измепения длины тяг 6, выполненных гибкими (например, тросы). Каждая из шести тяг 6 одним концом закреплена на ведомом звене

1, а другим — на бобине 5 соотв.етствующего привода, образуя структуру 1-координ ат. Устройство 7 натяжения тя г 6, создающее силу и момент на ведомом звене 1, выполнено в виде предварительно закрученной пружины сжатия, один конец которой связан со стойкой 2, а другой — с ведомым звеном.

Пространственный механизм с шестью степенями подвижности работает следующим образом.

Совокупность длин 1 = аА, 1 — — аС;

1, = вВ; 14 — — вЕ; 15 = сД; 1а = сж шести

15 указанных на чертеже гибких тяг 6 однозначно определяет положение ведомого звена 1 в пространстве относительно стойки 2, так как все они являются ребрами геометрически неизменяемых при данных размерах фигур — треугольников АаС; ВвЕ; Дсж.

Изменяя длины тяг 6 путем намотки (смотки) тяг на бобины 5, можно перемещать ведомое звено 1 в пространстве по шести степеням подвижности.

Устройство 7 натяжения тяг 6 обеспечивает геометрическую неизменяемость пространственного механизма при текущей длине гибких тяг 6 за счет создания сил натяжения последних. Предварительная закрутка пружины обеспечивает натяжение гибких тяг

6 в большем числе положений ведомого звеЗ0 на 1 за счет появлений реакций в гибких тягах 6 от момента закрутки пружины.

Использование предлагаемого устройства исключает шарнирные соединения тяг со стойкой и ведомым звеном, а наличие уст35 ройства для натяжения тяг, постоянно удерживающего пространственный механизм в натянутом состоянии, позволяет перемещать ведомое звено без люфтов, что повышает точность пространственного механизма.