Промышленный робот

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

Ъ(51) Б 25 Х 3/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ПАТЕНТУ

18 (21) 2492957/25-08 (22) 13.06.77 (31) P 26 27 490;8 (32) 18.06.76 (33) ФРГ (46) 30.03.84. Бюл. У 12 (72) Ханс Рихтер (ФРГ) (71) Г.А.Шлаттер AI (Швейцария) (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Кожевников С.Н. и др. Механизмы. М., Машиностроение, 1965, с.117, рис. 2.175. (54)(57) 1, ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, со держащий стрелу с грейфером, шарнирно связанные с ней два параллельных рычага, первый из которых шар-. .нирно соединен с плитой основания и установлен с возможностью качания под действием привода, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, он

„.Я0„„1083900 А снабжен уравновешивающим устройством, дополнительным рычагом, шарнирно связанным с плитой основания и с вторым рычагом, а также дополнительным приводом, причем оси шарнирной связи рычагов с плитой основания смещены друг относительно друга, а уравновешивающее устройство и дополнительный привод связаны с дополнительным рычагом.

2. Робот по n.l о т л и ч а юшийся тем, что уравновешивающее устройство выполнено в виде пневматического силового цилиндра.

3. Робот пс п.1, о т л и ч а ю-. шийся тем, что второй рычаг . установлен на стреле между грейфером и шарниром первого рычага.

4. Робот по п.1, о т л и -ч а юшийся тем, что второй рычаг установлен на стреле за шарниром первого рычага.

1083900

Составитель С.Новик

Редактор Н.Руднева Техред Т. Цубинчак КорректорА. Ильин Заказ 1798/56 Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических устройствах.

Известно устройство, содержащее стрелу с грейфером, шарнирно связанные с ней два параллельных рычага, первый иэ которых шарнирно соединен с плитой основания и установлен с возможностью качания под действием привода (1).

Недостатком известного устройства, является то,что грейфер перемещается лишь вдоль одной горизонтальной оси, а это сужает зону обслуживания.

Цель изобретения — расширение зоны обслуживания. !5

Укаэанная цель достигается тем, что промышленный робот, содержащий стрелу с грейфером, шарнирно связанные с ней два параллельных рычага, один иэ которых шарнирно соединен с плитой основания и установлен с возможностью качания под действием привода, снабжен уравновешивающим устройством, дополнительным рычагом, шарнирно связанным с плитой основания и с вторым рычагом, а также дополнительным приводом, причем оси шарнирной связи рычагов с плитой основания смещены друг относительно друга, а уравновешивающее устройство и дополнительный привод связаны с дополнительным рычагом.

При этом в различных вариантах выполнения робота уравновешивающее устройство может быть выполнено в виде пневматического силового цилиндра.

A второй рычаг может быть устаР новлен на стреле между грейфером и шарниром первого рычага или за шар- 40 ниром первого рычага.

На чертеже схематически изображено предлагаемое устройство.

Плита 1 расположена на основании 2,вращающемся вокруг вертикаль- 45 ной оси. Посредством шарнира 3 первый рычаг 4 через горизонтальный шарнир 5 связан со стрелой б, на котррой расположен грейфер (захват 7) и шарнир 8, на котором установлен второй, параллельный первому, рычаг 9. Рычаг 9 через шарнир 10 связай с дополнительным рычагом 11, Установленным на плите 1 с возможностью вращения вокруг шарнира 12.

Шарнир 12 расположен под шарниром 3, т.е. смещен относительно него. Второй рычаг 9 установлен на стреле б -между захватом 7 и шарниром 5 первого рычага 4. Однако возможен вариант исполнения, при котором второй рычаг 9 установливают на стреле за шарниром 5 первого рычага 4.

На каждом иэ шарниров 3 и 12 рас положены приводы поворота (не показаны). Привод, расположенный в шарнире 3, осуществляет поворот рычага 4 по стрелке 13. Привод, расположенный в шарнире 12, осуществляет поворот рычага 11 по стрелке 14.

Длина рычагов и оси вращения выбраны так, что при повороте рычага 4 захват 7 совершает движение в направлении горизонтальной оси, т.е. по стрелке 15. При повороте ры- . .чага 11 захват 7 совершает движение в вертикальном направлении, т.е. по стрелке 16. При повороте обоих рычагов 4 и 11 захват 7 перемещается в рабочем поле 17.

Вместо противовеса 18 для уравно вешивания может быть предусмотрен пневматический силовой цилиндр, благодаря чему привод рычага 11 (не оказан) не будет производить работы подъема.

На чертеже показан пример, когда рычаг 9 длиннее рычага 4, а шарнир 12 располагается под шарниром 3 °

Возможен вариант исполнения промышленного робота, когда рычаг 9 будет короче рычага 4 и расположен за шарниром 5 ° При этом шарнир 12 будет располагаться над шарниром 3.

Промышленный робот работает следующим образом.

При движении захвата 7 промышленного робота по горизонтальной оси, работает привод поворота рычага 4. При необходимости вертикального перемещения работает привод поворота рычага 11. Когда требуется перемещение по сложной траектории в рабочем поле 17, то работают одновременно оба привода.

Предлагаемый промышленный робот имеет более широкую зону обслуживания по сравнению с известным.