Способ регулирования положения рабочих органов сельскохозяйственных машин

 

1. СПОСОБ РЕГУЛИРОВАНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ РАБОЧИХ ОРГАНОВ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ МАШИН, включающий измерение угла отклонения относительно рамы машины, преобразование этого сигнала в величину перемещения плунжера гидравлической системы привода рабочего органа, определение скорости движения сельскохозяйственной машины, отличающийся тем, что, с целью повышения точности регули рования, сигнал угла отклонения.щупа интегрируют на отрезках времени, измеряют угол и скорость перемещения рабочего органа относительно рамы машины, а направление перемещения плунжера гидравлической системы привода рабочего органа определяют в конце каждого отрезка времени интегрирования сигнала угла отклонения щупа из выражения ±S(t) (t)-C K -bKiY(t)-K4SgnY ,(t)xln(l+KjSgn/Y, (t)/), гдeYi(t) -угол отклонения рабочего органа относительно рамы машины; -Д (t)-скорость перемещения рабочего органа относительно рамы ма . шины; S -максимальная величина перемещения плунжера гидравлической системы привода рабочего органа; CfKl-сигнал интегрирования отклонения щупа относительно рамы машины в К-й отрезок времени интегрирования; КгКз-коэффициенты, учитывающие I параметры рабочего органа и гидравлической системы; (Л Sgfl,- операция логического совпадения. 2.Способ по п. 1, отличающийся тем, что отрезки времени интегрирования определяют как отношение расстояния выноса щупа относительно рабочего органа и скорости движения машины. 3.Способ по пп. 1 и 2, отличающийся 1&, 00 что скорость перемешения рабочего органа со оо определяют непрерывным интегрированием углового ускорения рабочего органа. 00 оо

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

gC- а . * °,л .д - .1 и 1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ ния.

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3736213/30-15 (22) 20. 01.84 (46) 07.11.85. Бюл. № 41 (71) Научно-исследовательский и проектнотехнологический институт механизации и электрификации сельского хозяйства Нечерноземной зоны РСФСР (72) И. М. Михайленко (53) 631.311 (088.8) (56) Шеповалов В. Д. Автоматизация уборочных процессов. — М.: «Колос», 1978, с. 77 — 78. (54) (57) 1. СПОСОБ РЕГУЛИРОВАНИЯ

ПОЛОЖЕНИЯ РАБОЧИХ ОРГАНОВ СЕЛЬСКОХОЗЯЛСТВЕННЫХ МАШИН, включающий измерение угла отклонения относительно рамы машины, преобразование этого сигнала в величину перемещения плунжера гидравлической системы привода рабочего органа, определение скорости движения сельскохозяйственной машины, отличающийся тем, что, с целью повышения точности регули рования, сигнал угла отклонения щупа интегрируют на отрезках времени, измеряют угол и скорость перемешения рабочего органа относительно рамы машины, а направление перемешения плунжера гидравлической системы привода рабочего органа определяют в конце каждого отрезка времени интегрирования сигнала угла отклонения шупа из выражения

„„SU„„1189383 А

1511 4 А 01 0 67/00

+ S (t) = — Sgn (Y< (t) — С (К) + К Ye. (t) — К 8дпУ, (t) х1п(1+ К Sgn/Y, (t)/) ), где Y, (t) — угол отклонения рабочего органа относительно рамы машины;

7, ® — скорость перемещения рабочего органа относительно рамы машйны;

S †максимальн величина перемещения плунжера гидравлической системы привода рабочего органа;

СГК1 †сигн интегрирования отклонения щупа относительно рамы машины в К-й отрезок времени интегрирования;

К, К,-коэффициенты, учитывающие параметры рабочего органа и 3 гидравлической системы;

5ды- операыии логического соапаае- (/) 2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что отрезки времени интегрирования определяют как отношение расстояния выноса щупа относительно рабочего органа и ско- о рости движения машины. Ьа Й

3. Способ по пп. 1 и 2, отличающийся тем, ((1 ) что скорость перемешения рабочего органа определяют непрерывным интегрированием углового ускорения рабочего органа. С1Р

1189383

Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к способам регулирования почвообрабатывающих машин.

Цель изобретения — повыщение точности регулирования.

На чертеже представлено устройство для реализации способа регулирования положения рабочих органов сельскохозяйственных машин.

Устройство для реализации предлагаемого способа содержит рабочий орган 1 и механический щуп 2, закрепленные на раме 3 машины шарнирно. Для измерения углов отклонения рабочего органа 1 и щупа 2 относительно рамы 3 машины установлены датчики 4 и 5 соответственно.

Рабочий орган 1 снабжен гидроцилиндром 6, полости которого соединены с золотниковым распределителем 7. Плунжер 8 последнего связан с электромагнитом 9, который электрически связан с выходом управляющего устройства 10. При этом входы его связаны с выходами датчика 4 отклонения рабочего органа и через интегратор

11 — с выходом датчика 12 ускорения, например акселерометра, соответственно. Датчик 12 ускорения установлен на рабочем органе 1.

Датчик 5 отклонения щупа подключен к интегратору 13, связанному выходом через следящее устройство 14 с управляющим устройством 10, причем первый вход следящего устройства 14 соединен с пусковым устройством 15, имеющим ввод информации о скорости перемещения машины, а второй входс выходом интегратора 13.

Способ осуществля:от следующим образом.

При движении машины вдоль копируемой линии положение профиля поверхности поля щуп 2 повторяет все неровности поверхности. Перемещения щупа 2 преобразуются в сигнал датчика 5, который передается на интегратор 13. В последнем отрезки времени интегрирования отсчитываются пусковым устройством 15, где сигналы скорости движения машины преобразуются в отрезок времени интегрирования го формуле

Т =, где — отрезок времени интегрирования; — расстояние выноса щупа относительно рабочего органа; — скорость движения машины; у В конце каждого отрезка интегрирования пусковое устройство 15 запускает следящее устройство 14, которое запоминает его сигнал, обнуляет интегратор 13 и обнуляет его. На выходе следящего устройства

l4 формируется сигнал цели регулирования С(К).

Одновременно на входы управляющего устройства 10 подаются сигналы датчика 4 отклонения рабочего органа интегратора 13 и сигнал датчика 5 скорости перемещения

15 рабочего органа относительно рамы машины. В управляющем устройстве 10 формируется сигнал управления электромагнитом 9. Направление перемещения плунжера

8 гидравлической системы привода рабочего органа 1 определяют в конце каждого отрезка времени интегрирования из выражения

Предлагаемый закон управления обеспечивает минимум времени переходного процесса рабочего органа 1 на новое положение, задаваемое сигналом цели регулирования С (К). S(t) = — Sgn (Ó (t) — С (К1+К» Y (t)—

Кр $дпY2 (t) 1п (1 + К Sgn/Y (t) /) )

25 где Yi (t) — угол отклонения рабочего органа относительно рамы машины;

fã(e)-скорость перемещения рабочего органа относительно рамы машины;

Я вЂ” максимальная величина перемещения плунжера гидравлической системы привода рабочего органа;

С(К)-сигнал интегрирования отклонения щупа относительно рамы машины в К-й отрезок времени интегрирования;

Я, — Я вЂ” коэффициенты, учитывающие параметры рабочего органа и гидравлической системы;

40 Я вЂ” операция логического совпадения.

1189383

Редактор И. Дербак

Заказ 6804/2

Составитель Е. Разумовская

Техред И. Верес Корректор И. Муска ,.Тираж 742 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 5K — 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4