Захватное устройство

 

COI03 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

Р фЩ (Ðèã.

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И O PblTHA (21) 3716596/25-08 (22) 29,03.84 (46) 07.01.86. Бюл. N - 1 (71) Краматорский научно-исследовательский и проектно-технологический институт машиностроения (72) Ф.И.Небылицкий и А.А.Помазан (53) 62-229.72(088 ° 8) (56) Авторское свидетельство СССР

1Ф 844266, кл. В 25 J 15/00, 1979. (54)(57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее зажимные губки, закреплен ные посредством фиксирующих зубьев

М на рейках, кинематически связанных с силовым цилиндром, о т л и ч а—, SU»1202 67 A

94 В 25 J 15/00 ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы путем сохранения положения осей деталей разных диаметров, верхняя губка выполнена в виде призмы, а нижняя — плоской, установленной перпендикулярно биссектрисе угла рабочей поверхности призмы и под углом к горизонтали, превышающим угол трения качения, при этом плоскость фиксирующих зубьев призмы параллельна биссектрисе угла рабочей поверхности призмы, причем рейки установлены с возможностью перемещения в вертикальной плоскости.

1202867

Составитель А.Алексеев

Техред М,Надь Корректор О.Луговая

Редактор А.Сабо

Заказ 8366/19 Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП "Патент", r. Ужгород. ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов.

Цель изобретения - повышение надежности работы путем сохранения положения осей деталей разных диаметров.

На фиг.1 изображено захватное устройство, общий вид; на фиг,2— то же, вид сверху.

Захватное устройство содержит верхнюю 1 и нижнюю 2 губки, установленные на кинематически связанных с силовым цилиндром рейках 3 и 4, снабженных дополнительными зубьями

5 для фиксации губок, Рабочая поверхность верхней губки выполнена в виде призмы, а нижней — в виде планки, рабочая поверхность которой перпендикулярна биссектрисе 6 угла указанной призмы и сопрягаемым поверхностям 7 верхней губки с рейкой, при этом биссектриса размещена под углом с(. к плоскости перемещения реек. Закрелляемая губками деталь

8 ориентируется губками относительно вертика.льной плоскости 9 и горизонтальной 10.

Захватное устройство работает следующим образом.

В зависимости от диаметра закрепляемой детали губки 1 и 2 перемещаются на одинаковое число зубьев, которые выполнены с одинаковым шагом

За счет того, что нижняя губка выполнена в виде планки, сопрягаемая с рейкой плоскость ее размещена

10 параллельно плоскости перемещения рейки, а верхняя губка выполнена в виде призмы, сопрягаемая с рейкой плоскость размещена под углом о к плоскости перемещения реек (гори15 зонтальной плоскости)р Оси (плоскости) 9 и 10 закрепляемой детали не изменяют своего положения в пространстве, При закреплении детали

8 нижняя губка прижимает ее к поверх 0 ностям призмы. После раскрепления деталь самопроизвольно скатывается с наклонной поверхности нижней губки. Для этого угол о . должен быть выбран таким, чтобы деталь свободно

25 скатывалась (обычно более 7 ).

Применение предлагаемого захватного устройства позволит повысить надежность работы. (