Следящая система

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11)

Ь1) 4 G 05 В 11701

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНЯТИЙ „ (21) 3754954/24-24 (22) 19.06.84 (46) 07.01.86, Бюл. 91 (72) Е.В.Архангельский, Ю.M.Êîðîòêîâ, Т.В.Петухова, Ю.Н.Семенов и В.В.Тумаков (53) 62-50 (088.8) (56) Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. M.:

Энергия, 1971.

Авторское свидетельство СССР

Ф 739469, кл. G 05 В 11/01, 1974. (54)(57) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА, содержащая последовательно соединенные усилитель, двигатель, редуктор и объект регулирования, вход которого соединен с блоком концевых выключателей и через датчик обратной связи с вычитающим входом элемента сравнения, суммирующий вход которого соединен с задающим устройством, датчик скорости, установленный.на валу двигателя, соединен через элемент с регулируемой зоной нечувствительности с первым входом усилителя, один вывод обмотки возбуждения двигателя соединен с одной шиной питания, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности системы, в нее дополнительно введены последовательно соединенные датчик тока обмотки возбуждения и функциональный преобразователь, выход которого соединен с управляющим входом элемента .с регулируемой зоной нечувствительности, выход блока концевых выключателей соединен с вторым входом усилителя, первый вход которого соединен с выходом элемента сравнения, датчик тока обмотки возбуждения установлен между другим выводом обмот= ки возбуждения и другой шиной питания.

1203480

1!зс>бретение отнастися к системам

«нтс>матического регулирования и может быть пспользс>вано прп проектировании следящих систем, имеющих ограниченные скорость и угол поворота выходного вала, работающих от источника питания ограниченной мощности, например, в системах автоматического управления положением оптических телескопов, радиотелескопов.

11ель изобретения — повышение точности работы системы при торможении объекта управления и в случае > зменения напряжения питания обмотки возб>уждения, например, за счет перегрузки сети питания, !

Да чертеже представлена структурная схема следящей системы.

Следящая система содержит задающее устройство 1, элемент 2 сравнения, усилитель 3, двигатель 4, обмотку 5 возбуждения, редуктор 6, объект 7 регулирования, датчик 8 обратной связи, блок 9 концевых выключателей, датчик 10 скорости, датчик

11 тока обмотки возбуждения, функциoHBJ1bflbIA преобразователь 12, элемент

13 с регулируемой зоной нечувствительности, шины 14 питания.

Предлагаемая система работает следующим образом.

Сигнал, пропорциональный заданному угловому положению объекта регу— пирования, с выхода задающего устройства 1 поступает на первый вход элемента 2 сравнения, на вычитающий вход которого с выхода датчика 8 обратной связи поступает сигнал, пропорциональный текущему угловому положению объекта 7 регулирования.

Сигнал ошибки с выхода элемента

2 сравнения поступает на первый вход усилителя 3 (вход предварительного усилителя ПУ), где обрабатывается корректирующими устройствами с целью обеспечения устойчивости системы и усиливается по напряжению (ПУ) и мощности .(У11) до величины, необходимой для управления дв>сгателем 4. Двигатель 4 через редуктор 6 разворачивает объект 7 регулирования и связанные с ним датчик 8 обратной связи и кулачок блока 9 концевых выклю сателей. Непосредственно с валом двигателя 4 связан датчик 10 скорости, который вырабатывает сигнал, пропорциональный скорости системы.

Сигнал с выхода датчика 10 скорости поступает на первый вход элемента 13 с регулируемой зоной нечувствительности, на управляющий вход которого поступает сигнал с выхода функционального преобразователя

12 ("корень квадратный с ограничением"). Функциональным преобразователь 12 задает величину зоны нечувствительности элемента 13 в функции тока обмотки 5 возбуждения двигателя 4. Сигнал, пропорциональный току возбуждения двигателя (а, следовательно, и моменту, развиваемому двигателем), снимается с выхода датчика 11 тока обмотки возбуждения, подключенного последовательно с обмоткой 5 возбуждения к ринам 14 питания ограниченной мощности.

При определенной скорости системы зона нечувствительности элемента

13 будет выбрана. При этом сигнал ошибки шунтируется низкоомным выходным сопротивлением датчика 10 скорости, а на первый вход усилителя 3 поступает сигнал жесткой отрицательной обратной связи по скорости системы, в результате чего прекращается дальнейший рост скорости системы, т.е. происходит ограничение максимальной скорости системы.

При подходе системы к конечным положениям кулачок блока 9 концевых выключателей замыкает один из выключателей, в результате чего второй вход усилителя 3 закорачивается и двигатель переходит в режим динамического торможения.

При изменении тока возбуждения двигателя 4 в номинальных пределах функциональный преобразователь 12 вырабатывает максимальный постоянный сигнал и величина ограничения скорости системы является максимальной.

Эта скорость определяет минимально допустимый угол установки концевых выключателей, который отсчитывается от механических упоров (конечных положений).

Если в процессе работы системы происходит уменьшение тока возбуждения двигателя из-за перегрузки источника питания ограниченной мощности, а величина максимальной скорости системы остается постоянной, то при срабатывании концевых выключателей угол торможения системы уне личивается вследствие уменьшения мс

1203480

Составитель Г.Нефедова

Редактор А.Шишкина Техред И.Асталош Корректор В.Бутяга

8415/50 Тираж 862 Подписанное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035 Москва Ж-35 Раушкая наб. д. 4/5

2. 2. т Х

Заказ

Филиал ППП "Патент", r.Óæãoðîä, ул.Проектная,4 мента, развиваемого двигателем при торможении. Увеличение угла торможения может привести к попомке механических упоров или повреждению объекта регулирования.

В предлагаемом устройстве при уменьшении тока возбуждения двигателя в И- .раз по сравнению с номинальным значением зона нечувствительности элемента 13 автоматически уменьшается с помощью сигнала блока

12 в ö ðàç. В результате этого выбор зоны нечувствительности функционального преобразователя 12 произойдет

1 при скорости системы в 1п раз меньшей максимальной, и система подойдет к конечным положениям с меньшей скоростью, такой, что величина угла торможения системы останется пос10,тоянной.