Механизм позиционирования

 

. СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4

ОПИСАНИЕ ИЭОБРЕТЕ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3783625/25 -08, (22) 18.08,8 : (46) 30 ° 01,86. Бюл. К - 4 (71) Камское объединение по производству большегрузных автомобилей (72) 10. А. Ачкасов (53) 62-229.72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 727421, кл. В 25 3 9/00, 1980. (54) (57) МЕХАНИЗМ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ, содержащий станину, каретку, расположенную на станине с возможностью перемещения вдоль нее., силовой цилиндр привода каретки, корпус которого закреплен на станине, а шток шарнирно связан с кареткой,,жесткий упор и блок задающих регулируемых упоров, „„ЕИ„„1207752 A расположенные соответственно на корпусе и на каретке, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышения надежности за счет сокращения команд на привод, необходимых для выполнения цикла, и увеличения долговечности за счет снижения ударных нагрузок на упоры, к каретке прикреплены две опорные планки с направляющими отверстиями, оси которых расположены параллельно направлению перемещения каретки, а блок задающих. регулируемых упоров установлен в направляющих отверстиях с возможностью линейного перемещения, причем между одной из опорных планок и блоком задающих регулируемых упоров установлен упругий элемент..

07752

20

55

1 12

Изобретение относится к средствам, автоматизации производственных процессов и может быть применено для позиционирования подвижных звеньев роботов, манипуляторов и других устройств.

Цель изобретения — повышение надежности и увеличение долговечности механизма позиционирования, На фиг. 1 показан механизм позиционирования, вид сверху; на фиг ° 2 — разрез А-А на фиг ° 1; на фиг ° 3 - сечение Б-Б на фиг. 1, Механизм состоит из направляющих

1, расположенных на станине 2, по которым перемещается подвижный органкаретка 3, несущая исполнительный орган робота или манипулятора (не показан), С кареткой 3 жестко вязаны опорные планки 4, в направляющих отверстиях которых с воэможностью осевого перемещения установлен блок задающих регулируемых упоров в виде винта 5, несущего на себе упоры-гайки 6, число и расположение которых определяет количество и величину перемещений каретки 3 в процессе отработки программы позиционирования, Для изменения положения упоров-гаек

6 на винте 5 и их количества упорыгайки 6 выполнейы разрезными (фиг. 3) и состоит из двух половин 7 и 8, зафиксированных двумя штифтами 9 и стянутых двумя винтами 10, Упоры-гайки 6 установлены с возможностью точной регулировки положения за счет их проворачивания на резьбе винта 5 при предварительно затянутых винтах 10, а окончательное стопорение производится при полной затяжке винтов 10, Осевые перемещения блока упоров ограничены гайками 11 и 12, причем под действием пружины 13 блок стремится сместиться вправо, так что между правой планкой 4 и гайкой 11 образуется зазор d . На пути упоровгаек 6 расположен жесткий упор 14, выполненный в виде поворотного рычага, ось которого связана с неподвижной станиной 2, Жесткий упор 14 может поворачиваться под действием цилиндра 15, занимая верхнее или нижнее положение.

Жесткий упор 14 установлен с возможностью пересечения пути упоровгаек 6 во время их перемещения вместе с рабочим органом — кареткой 3, В верхнем положении жесткого упора

14 упоры-гайки 6 могут свободно проходить, не взаимодействуя с ним.

Винт 5 снабжен буртом 16, который может взаимодействовать с конечным выключателем 17 ° С винтом 5 связан также механизм демпфирования не показан), который служит для плавной остановки каретки 3. Каретка 3 перемещается по направляющим 1 при помощи силового цилиндра 18. На .станине

2 с возможностью взаимодействия с упорами-гайками Ь установлен конечный выключатель 19, предназначенный для контроля выполнения программы позиционирования каретки 3.

Механизм позиционирования рабо -. тает следующим образом, !

В исходном положении механизма упор 14 опущен. При подаче команды от схемы управления силовой цилиндр

18 начинает перемещать каретку 3 вправо до тех пор, пока первый спра. ва упор-гайка 6 не придет в сопри- косновение с жестким упором 14, После этого винт 5 останавливается, а каретка 3 продолжает движение, сжимая пружину 13 до тех пор, пока не

30 будет выбран зазор, т.е. пока гайки 11 не коснется планка 4, Таким образом отрабатывается первый шаг программы позиционирования, Относительное перемещение винта 5 и каретЗ5 ки 3 может быть использовано для плавного торможения каретки 3. Кроме того, бурт 16 винта 5 выходит иэ зоны взаимодействия с конечным выключателем 17, что может быть использовано для контроля отработки шага позиционирования кареткой 3. При отработке второго шага позиционирования подается команда на сброс давления в силовом цилиндре 18 и на подъем жест45 кого упора 14 цилиндром 15. Сброс давления необходим для освобождения жесткого упора 14. После подъема жесткого упора 14 винт 5 под действием пружины 13 перемещается вправо, связанный с ним первый упор-гайка 6 про накивает зону действия упора 14. бурт 16 винта 5 входит в зону взаимодействия с конечным выключателем

1/, который дает команду на опускание упора 14 цилиндром 15 и включение силового цилиндра 18, который перемещает каретку 3 до соприкосновения второй справа гайки-упора 6 с жестА-А

Составитель Ю, Вильчинский

Редактор И. Рыбченко Техред М.Надь Корректор О, Луговая

Тираж 1030 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва,.Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Заказ 133/18

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 1207752 4 ким упором 14. Дальше порядок сраба- каретки 3 закрепить аналогично плантывания устройств повторяется, ки 4 с винтом 5 и упорами-гайками 6

Возможности механизма могут быть и установить еще один жесткий упор расширены, если на другой стороне 14 с цилиндром 15.