Захватное устройство

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (SD 4 В 25 Ю 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ "

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTMA (23) 3676334/25-08 (22) 23 12.83 (46) 15.03.86, Бюп, Я 10 (72) В. В. Иархай (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Я 618280, кл, B 25 J 15/00) 1976, (54) (57) MXBMHOE CrPOACTBO gpдержащее основание с размещенными на нем зажимиыми элементами и приводом их сведения,,причем каждый эажимной элемент выполнен в виде корпуса с.

P азмещенными в нем губками, о т л и„„SU„„1217656 . А чающее ся тем, что, сцелью повьпиения надежности работы, каждый . эажимной элемент снабжен механизмом фиксации губок, выполненным в виде пластины, на которой размещены губки и их тормозные элементы, пластина установлена с воэможностью линейного перемещения относительно корпуса saжимного элемента.перпендикулярйо направлению их сведения, а иа основа». нии закреплены пластины, нредназна ченные для взаимодействия с нерабочими торцами губок.

12176 )6

Изобретение относится к машино" строению, а именно к захватным уст" ройствам манипуляторов, предназначен ным для механизации и автоматизации различных технологических процессов, Цель изобретения — повышение на- дежности работ эа счет введения механизма фиксации, На фиг, 1 изображено предлагаемое захватное устройство, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — привод сведения захватных элементов; ка фиг, 4 - привод механизма фиксации губок; на фиг, 5механизм фиксации губок; на фиг, 6— пример выполнения захвата иэделия; на фиг. 7 — схема захвата иэделия; на фиг. 8 - разрез Б-В на фиг, 5, I

Захватное устройство манипулятора содержит две направляющие 1, закреп" ленные в основании 2. Симметрично относительно основания 2 на направ — . ляющих 1 установлены с возможностью перемещения по ним два корпуса 3 и жестко закреплены две пластины 4, В прямоугольных отверстиях корпусов 3 установлены губки-стержни 5, в продольные пазы которых вставлены пластины 6 с пружинящими тормозными элементами 7, пластинами 8 и упругими элементами 9. Все пластины 6 .встав" ,лены в соответствующие пазы 10 корпу,са 3 закреплены ка корпусе планками 1l и 12 и связаны с осью 13 эксцентрикочого механизма, расположенного ка коргусе 3 посредством стержня 14 и кронштейна 15, В отверстие рукоятки

16 эксцектрикового механизма вставлен стс ень 17, закрепленный в ос- . новании 2 на поворачивающемся вокруг, осн 18 кронштейне 19, связанном с барабаном 20, на котором жестко закреплен .винтом 21 гибкий элемент 22, К кронштейну 23 корпуса 3 посредством ушек ."4 и 25 крепятся гибкие элементы 26 и 27, связывающие через бз-..ки 28 два корпуса 3 с приводом.

На оси 13. эксцентрикового механизма крепится кронштейн 29 с винтом 30 и упругой прокладкой 31, винт проходит в отверстие кронштейна 32 и упирает ся упругой прокладкой 31 в тело кронштейна 32, На конце каждого стержня

5 закреплен наконечник 33, Захватное устройство манипулятора

- работает следующим образом.

В начальном положении оба корпуса

3 смещены к пластинам 4, и эажимные

1

\ губки-стержни 5, упираясь в пластины

4, образуют своими наконечниками 33 плоскость. При перемещении корпусов

3 со стержнями 5 к изделию, стержни

5, упираясь наконечниками в изделие, перемещаются относительно корпуса 3, Перемещение одного стержня не вызывает смещения другого, поскольку каждый стержень приторможен элементами

7 относительно пластин 6, а следовательно, и относительно корпуса 3 с усилием, примернз .в два раза превышающим вес всех стержней 5, надетых на одну пластику 6. Притормаживакие также позволяет удерживать стержни при любом положении захвата. После того, как стержни 5 захватили изделие, пластины 6 перемещаются вверх эксцентриковым механизмом и зажимают стержни посредством пластин 8 и упругих элементов 9. Из-за некоторой неточности изготовления или прогибов элементов конструкции усилие зажатия каждого столбика стержней 5 может быть различным, но минимальное из них будет достаточным для предотвращения перемещений стержней, так как эксценуриковый механизм обеспечивает значительное усилие, причем это усилие не передается на захватываемое изделие, Эксцентриковым механизмом через винт 30 и упругую прокладку 31 перемещается вверх к кронштейк 32, что позволяет фиксировать и оба корпуса,3 относительно направляющих 1, Расстояние между упругой прокладкой

31 и кронштейном 32 регулируется винтом 30.и гайкой 34. Таким образом осуществляется надежный захват изделия, причем усилие воздействия стержней 5 на изделие незначительно и не зависит от усилия фиксации, Для освобождения изделия произво— дят расфиксацию стержней S и корпусов 3 посредством эксцентрикового механизма и перемещают о6а корпуса 3 к пластинам 4. При этом стержни 5 выравниваются и захватное устройство, может брать изделие другой формы, В зависимости от нагрузок, среды, свойств захватываемых изделий стерж" ни могут быть выполнены различной формы и иэ различных материалов, Наконечники, налример, могут быть выполнены нз упругих материалов для захвата хрупких изделий, .соединяться через асбестовые прокладки со стержнями,при работе с нагретыми иэделиями, 1217656

Таким захватом можно брать также

,плоские изделия, при этом усилие захвата будет передаваться приводом перемещения корпуса 3, а зксцентриковый механизм фиксации использоваться ие будет.

Применение эвхвятного устройства поэволяет повысить нядежность захвата, так как эксцентриковый механизм не ослабит фиксацию стержней и корпусов даже при выходе иэ строя гибких элементов и приводов.

I2I7656

)2I 7656

)2)7656

Редактор М, Петрова Техред М.Пароцай Корректор И. Муска г

Заказ 1048/20 Тирам l030 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открыткой

) l3035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д, 4/5

Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул, Проектная, 4