Привод перемещения исполнительного органа робота
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (59 4 В 25 J 9 00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н АВТОРСКОМУ СВИДГТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТНЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 35 26876/25-08 (2?) 12,11,82 (46) 23.03.86. Бюл. Н 11 (7i) Институт машиноведения им. А. A. Благонравова (72) Т. С. Акинфиев и В. И. Бабицкий (53) 62 — 229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
И 1122501, кл. В 25 J 9/00, 1982.
„„SU 1219335 А (54) (57) ПРИВОД ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА РОБОТА, содержащий ведомое звено, упругие элементы и регулируемые упоры, отличающийся тем, что, с целью снижения энергетических затрат на перемещение, ведомое звено снаб жено фиксаторами, упрутие элементы шарнирно закреплены на ведомом звене, а регулируемые упоры установлены с возможностью контакта с упругими элементами.
Составитель А. Колосовский
Техред И. Верес Корректор С. Шекмар
1 едактор А. Шишкина
Заказ 1197/20
Тираж 1031
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Х<-35, Раушская наб,, д. 4/5
Подписное
Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, н может быть использовано в приводе перемещения руки манипулятора.
Цель изобретения — снижение энергетических затрат на перемещение.
На чертеже показана схема привода,.
Привод содержит руку 1 манипулятора, двигатель 2, упругие элементы 3 и 4, шарнирно установленные на руке, а также регулируемые упоры 5. Привод снабжен фиксаторами положения руки в точках поэиционировашгя и средстваьщ возврата упругих элементов в исходное положение (не показаны).
Привод работает следующим образом.
При включении двигателя 2 рука 1 манипулятора перемещается, прн этом один нэ регулируемых упоров 5 находится в выдвинутом положешш. При контакте выдвинутого упора 5 с упругим элемента 3 (или
1219335 2
4) щюисходит сжатие этого элемента и его поворот вокруг оси шарнира.
При положении неустойчивого равновесия упругого элемента осуществляется фиксация руки. Это положение соответствует выбранной точке позиционирования. Дальнейшее перемещение руки 1 до нового заданного положения позиционирования осуществляется воздействием на руку 1 импульса силы (путем
10 подключения двигателя) того или иного направления, последующей расфиксацией руки 1 и выдвижением того или иного регулируемого упора 5. Таким образом, перемещение руки от одного положения познциоIIHpoBRIIHH до другого осуществляется за счет сил упругой деформации элементов 3 или 4, а двигатель 2 используется только для вывода упругого элемснта иэ положения неустойчивого равновесия и компенсации диссипашш энергии, т, е. подводимая извне энергия для перемещения руки 1 мшшмальна.
