Исполнительный механизм манипулятора

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

® ) . ® о, )3

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3719678/25-08 (22) 03.04.84 (46) 07.03.86. Бюл. № 9 (71) Фрунзенский политехнический институт (72) В. Д. Даровских (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 952567, кл. В 25 J ll/00, !980. (54) (57) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ МЕХАНИЗМ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий осÄÄSUÄÄ 1215993 A (504 B 25 J 9 00 B 25 J l I 00 нование, поворотный держатель, на котором размещено захватное устройство с приводом, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности в работе, захватное устройство выполнено в виде двух двуплечих рычагов, которые жестко связаны с зубчатыми секторами, находящимися в зацеплении, причем одно из плеч каждого рычага снабжено зажимной губкой, а на другом плече установлен дополнительно введенный захватный элемент.

1215993 г 1

I 1

1 1

1 с

L 3 гу

2 гр„. г

Составитель А. Алексеев

Редактор О. Головач Техред И. Верес Корректор Л. Патай

Заказ 944/19 Тираж 1030 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к автоматизации производственных процессов с помощью промышленных роботов, а именно к конструкциям робототехнических механизмов.

Цель изобретения — повышение надежности механизма в работе.

На фиг. 1 изображен исполнительный механизм майипулятора; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1.

Исполнительный механизм манипулятора состойт из зацепленных зубчатых секторов

1 и 2, со ступицами которых жестко соединены двуплечие рычаги с плечами 3 — 6.

Валы 7 и 8 секторов 1 и 2 смонтированы в подшипниковых опорах 9 — 12, которые попарно соединены друг с другом держателями 13 и 14. Оси 15 и 16 держателей 13 и 14, в свою очередь, закреплены в подшипниковых опорах 17 и 18, смонтированных на едином основании 19. С валом 7 сектора 1 соединен выходной вал двигателя 20, корпус которого закреплен на держателе 13. Ось 15 держателя 13 соединена с выходным валом двигателя 21. Последний, в свою очередь, закреплен жестко на основании 19. На плечах 4 и 6 смонтированы захватные элементы 22 и на плечах 3 и 5 размещены. зажимные губки 23.

Механизм содержит также устройства 24 и 25 выдачи деталей 26 и 27 соответственно.

Исполнительный механизм манипулятора с помощью основания 19 связан с рукой манипулятора (не показана).

Исполнительный механизм манипулятора работает следующим образом.

В исходное для начала цикла положение механизм выносится рукой манипулятора. В дальнейшем срабатывает по сигналам системы управления (не показана) двигатель

20. Вал 7, связанный с двигателем 20, вращается в опорах 9 и 10, увлекая за собой сектор 1. При этом во вращение приходит и сектор 2 с валом 8 относительно опор 11 и 12. Плечи 3 — 6 двуплечих рычагов, закрепленные на ступицах секторов 1 и 2, также движутся, по криволинейным траекториям. Зажимные губки 23 плеч 3 и 5 по окончании углового перемещения секторов 1 и 2 производят зажим базовой детали 26 в устройстве 24 выдачи, а захватные элементы 22 плеч 4 и 6 ориентируются относительно деталей 27, расположенных в устройствах 25 выдачи и также производят их. захват. Далее, рука манипулятора осуществляет перенос механизма и захваченных де10 талей к сборочной позиции (не показана).

В случае необходимости переориентации базовой детали в пространстве относительно, например, установочных баз сборочной позиции включается двигатель 21, который вращает держатели 13 и 14 относительно осей 15 и 16, смонтированных в опорах

17 и 18. При этом весь исполнительный механизм переориентируется в пространстве на заданный угол. Процесс переориентации механизма допускается выполнять при его транспортном перемещении рукой манипулятора. В сборочной позиции деталь 26 фиксируется на установочных базах. Подается команда на двигатель 20, и зажимные губки 23 плеч 3 и 5 освобождают деталь 26.

Одновременно с этим вращаются и секторы

1 и 2 в противоположных друг другу направлениях. Связанные со ступицами секторов 1 и 2 плечи 4 и 6 движутся совместно с захватными элементами 22 и деталями 27 в них к детали 26, размещенной в установочных базах сборочной позиции. В конце хода происходит сборка деталей 27 с деталью 26.

При возвратном ходе происходит установка всего механизма в первоначальное положение реверсом двигателя 21, что обеспечивает вынос механизма в зону его взаимодействия с устройствами 24 и 25 выдачи деталей 26 и 27. Цикл повторяется.

Применение манипуляционного механизма обеспечивает стабильность рабочего цикла, исключает сбои в общем технологичес40 ком цикле и приводит к повышению надежности.

Hue А