Устройство для управления транспортным механизмом

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1222607 (5g 4 В 65 G 61)00 «

««»

3 )" щ „..""-"!V / у «

К АBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

" «« 2 «ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3613844!27-11 (22) 01.07.83 (46) 07.04.86. Бюл. № 13 (7! ) Ульяновский научно-исследовательский и проектно-технологический институт машиностроения (72) И. В. Антонец и Ю. М. Романов (53) 621.868 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 759437, кл. В 65 G 61/00, 05.01.78. (54) (57) УСТРОИСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМ МЕХАНИЗМОМ, содержащее соединенные последовательно блок ввода информации, блок памяти адреса и команд и блок выбора адреса, выход последнего из которых соединен с одним из входов блока сравнения, друтой вход которого соединен с одним из выходов блока определения положения крана-штабелера, входом подключенного к выходу блока датчиков положения, а выход блока сравнения соединен с одним из входов блока исполнительных механизмов, другой вход которого подключен к одному из выходов блока сравнения, один из входов которого соединен с другим выходом блока определения положения крана-штабелера, другие вход и выход — с друтими выходом и входом блока памяти адреса и команд, а третий выход— с другим входом блока выбора адреса, отличаюи(ееся тем, что, с целью повышения точности путем улучшения динамических характеристик, оно снабжено блоком коррекции режимов движения, подключенным одним из входов к дополнительному выходу блока сравнения, другим — к первому выходу блока управления, а выходом — к третьему входу блока исполнительных механизмов, причем блок коррекции режимов движения включает в себя элементы памяти, И, ИЛИ, НЕ, разделительные элементы и элементы совпадения, один из элементов

ИЛИ соединен выходом с входом одного из элементов НЕ, выход которого подключен к одному из входов каждого из элементов И первой группы, число которых соответствует числу дискретных участков движения на промежуточной скорости, соединенных другим входом каждый с выходом одного из других элементов ИЛИ, а выходом — с одним из входов одного из элементов памяти, выходы которых подключены к одному из входов соответствующего элемента И второй группы, а через первый разделительный элемент — к входу второго элемента НЕ, соединенного с одним из входов первого эле- е

Р мента совпадения, выход которого соединен с входом второго элемента НЕ, подключенного к одному из входов второго элемента совпадения, другой вход которого соединен с выходом третьего элемента НЕ, подключенного входом к выходу второго разделительного элемента, соединенного входами с выходами элементов И второй группы, другие входы которых, объединенные с второго с соответствующими входами одних из Ьм) вторых элементов ИЛИ, входы других эле- ) ментов ИЛИ обгцим числом, равным числу © дискретных участков движения на промежуточной скорости, входы первого элемента

ИЛИ по числу разности между общим числом дискретных участков и числом участков движения на промежуточной скорости и другой вход первого элемента совпадения являются первым входом блока, другие входы элементов памяти и третьи входы эле- ф ментов И правой группы — вторым входом, а выход второго элемента совпадения является выходом блока.

1222607

Изобретение относится к прочыш IcHIIQму транспорту, в частности к устройствам управления кранами-штабелерами.

Цель изобретения — повышение точности путем улучшения динамических характеристик.

На фиг. 1 изображена блок-схема устройства; на фиг. 2 — функциональная схема блока коррекции режимов движения; на фиг. 3 -- скоростная циклограмма.

Устройство содержит блок 1 вводы информации, блок 2 памяти адреса и команд, блок 3 выоора адреса, блок 4 сравнения, блок 5 управления, блок 6 определения положения крана-штабелера, блок 7 исполнительных механизмов, блок 8 датчиков положения крана-штабелера и блок 9 коррекции режимов движения, который вклк>чает элементы ИЛИ 10 14, И 15 — -22, 23 — 26 памяти, НЕ 27 30, разделительные элементы 31 и 32 и элементы 33 и 34 совпадения.

Блок 1 ввода информации подключен выходом к одному из входов блока 2 памяти адреса и команд. Блок 4 сравнения соединен одним из выходов с одним из входов блока 7 исполнительных механизмов, дру-им выходом — с одним из входов блока 9 коррекции режимов движения, подклк>чен:-IoIo выходом к другому входу блока 7 исполнительных механизмов, а одним из Входов блок 4 сравнения соединен с одним из выходов блока 6 определения положения крана-штабелера. Одним из входов блок 3 выбора адреса соединен с одним из выходов блока 2 памяти адреса и команд, выходом— с другими входами блока 4 сравнения, другим входом — с одним из выходов блока 5 управления, другие вход и выход которого соединены с другими выходом и входом олока 2 памяти адреса и команд.

Третий вход блока 52 управления подключен к другому выходу блока 6 определения положения крана-штабелера, соединенного входом с вь2ходом блока 8 датчиков положен и я кра на-шта бел ера.

Третий выход блока 5 управления подключен к третьему входу блока 7 исполнительных механизмов и к другому входу блока 9 коррекции режимов движения. B блоке 9 первый элемент ИЛИ 14 соединен выходом с входом первого элемента НЕ 27, выход которого подключен к Одному их Входов элементов И 15 18 первой группы, соединенных другими входами с выходами элсментов ИЛИ 10 — 13, а выходами — с одними из входов элементов 23 — 26 памяти.

Выходы последних подключены к одному из входов элементов И 19 — 22 второй группы, а через первый разделительный элемент 31— к входу второго элемента НЕ 28, соединенного с одним из входов первого элемента 33 совпадения. Еl о выход соединен с входом второго элемента НЕ 29, подключенного к одному из входов второго элемента 34 совпадения. Другой вход элемента 34 соединен с выходом третьего элемента НЕ 30, подключенного входом к выходу второго разделительного элемента 32, соединенного входами с выходами элементов !9 — 22 BTQрой группы.

Входы элементов ИЛИ 10 14 другие входы элементов И 19 22 второй группы и первого элемента 33 -овпадения соединены соответственно попарно с второго и являются первым входом блока, а другие входы элементов 23 — 26 памяти и третьи входы элементов И !5 18 первой группы - вторым входом. Выход второго элемента 34 совпадения является выходом блока.

Устройство работает следующим ooðàзом.

Если кран-штабелер находится более чем за К позиций до заданной, то реализуется обычная скоростная циклограмма ОаbcdefII.

Блок ввода информации (фиг. 1) обеспечивает преобразование задающей команды в сигналы соответству2огцего кода, поступающие к блоку 2 памяти адреса и команд и далее в блок 3 выбора адреса. В зависимости от сигналов, поступающих из блока 5 управления и зависяших от на.гичия или отсутствия груза на штабелерс при выполнении операций загрузки или выгрузки, пя выходе блока 3 выбора адреса появляется либо адрес места хранения груза, либо адрес

30 стола перегрузки. В блок 4 сравнения сигналы поступают с выхода блока 3 и, кроме того, от блока 6 определения положения крапа- штабелера.

В блоке 4 сравнения осуществляется арифметическое действие определения модуля разности А-В. где А — число, определяемое задающей командой, а  — число, Определяю>цее истинное положение штабелера. В конечном итоге, если А)В, го выдается команда «ВТ2еред» («Вверх») для со40 отнстствующих приводов перемещения, если !

1(B -- «Назад» («Вниз»).

Когда штабелер, приближаясь к заданной позиции, находится за определенное число К ячеек (А — -8 — К), выдается сигнал о переходе на промежуточную скорость cd.

При нахождении за одну позици>о до заданной выдается сигнал о переходе на ползучую скорость ef и, наконец, при нахождении у заданной позиции (А — В = О), выдается

gp сигнал совпадения адреса и («Стоп>>) . Элемент ИЛИ 14 блока 9. на входы которого подаются сигналы, например, при К) 9, Г1,2... Г„, формируемые блоком 4 (А — В)9), исключают возможность включения памяти 23 — ?6.

ы Если, например, К = 9 или К = 8, т.е.

2ри наличии сигналов F или Г с приходом сигнала «Пуск», на входы элементов И::8 .вступят три логические «1», дающие на

1222607

Щиг. 3

Составитель Л. Прокоренков

Редактор Н. Тупица Текред И. Верее Корректор В. Бутяга

Заказ 1662120 Тираж 833 11одп и сное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4(5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 выходе элемента 18 также «1», которая включает память 26, «1» с выхода памяти 26 поступает на один из входов элемента И 22, а на другом его входе «1» появится тогда, когда штабелер подойдет на расстояние четырех позиций до заданной — F4, т.е. до середины пути (принимая, что для 8 и 9 позиций серединой пути будет 4 позиция, для 6 и 7 — 3, для 4 и 5 — 2 и т.д.). В момент появления двух «1» на входе элемента И 22 на выходе его также появляется

«1», которая через элементы 32, 30 и 34 проходит на выход и выдает команду на торможение. Прохождение сигнала 1с. перехода на промежуточную скорость в этом случае запрещается выходом памяти 26 (или любой другой) через разделительный элемент 31 и элемент HE 28.

Аналогично схема работаст в любом из случаев, если штабелер (или аналогичный механизм) в момент пуска находится на расстоянии К<9 до заданной позиции. Чис10 К может принимать любые значения. В

1Q любом случае механизм до точки, определяемой координатой К, 2, движется ускоренно î, d и далее замедленно a, n.