Захват манипулятора для ферромагнитных цилиндрических изделий

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

Ф

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Г оу (21) 3658307/25-27 (22) 24. 10.83 (46) 15.04.86, Бюл. ¹ 14 (72) А.И.Буженецкий, П.П.Тихончук, В.И.Подлужньп» и А.Д,Климович (53) 621 ° 791.039 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР № 590235, кл. В 66 С 1/06, 1978. (54)(57) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ

ФЕРРОМАГНИТНЫХ ЦИЛИНДРИЧЕСКИХ ИЗДЕ

JINA, содержащий подвеску с магнитом и двуплечими рычагами с упорами для иэделия, отличающийся тем, что, с целью расширения техно—

„„80„„12241ЗО (so 4 В 23 К 37/04 В 66 С 1/06 логических возможностей путем обеспечения вращения и продольного перемещения изделий при их транспортировке и повышения производительности, подвеска оснащена жестко смонтированной на ней рамой и поворотной относительно подвески опорой с приво1 дом, при этом магнит смонтирован на раме и выполнен в виде приводного роликами с ребордами и осью вращения, перпендикулярной оси поворота опоры, а двуплечие рычаги с упорами установлены на поворотной опоре симметрично относительно оси ее »»оворота.

1224130

Изобретение относится к электромагнитным захватам манипуляторов, преппазначенных для работы с длинномерными цилиндрическими изделиями, например трубами сложной конфигурации, и может быть использовано в сварочном производстве.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения вращения и продоль- 1О ного перемещения изделий при их транспортировке и повышение производительности.

На фиг. 1 изображен манипулятор в рабочем положении, на фиг. 2 — зах- IS ват манипулятора, вид А на фиг. i; на фиг. 3 — то же, вид Б на фиг.2.

Захват манипулятора содержит подвеску 1, жестко связанную с механизмом 2 перемещения захвата (фиг. I). 2G

Подвеска 1 содержит стакан 3 (фиг.2), раму 4, штырь 5, жестко связанный с рамой 4 и закрепленный в стакане 3 при помощи штифта 6, тягу 7 для креп.пения захвата к механизму 2, скрепленную с ползуном 8 и расположенную с. последним внутри. стакана 3, крышку

9 и пружину 10, одним концом прикрепленную к штырю 5, а другим — к ползуну 8. На торце ползуна 8 со стороны 30 тяги 7 и на торце крышки 9, обращенном к ползуну 8, выполнены радиальные рифления 11. На концах рамы 4 к

1 установлены подшипниковые опоры 13,, в которых внутри рамы 4 смонтированы з5 полуоси 13 с фланцами для крепления приводного магнитного ролика 14 с ребордами 15, имеющими обращенные друг к другу конические рабочие поверхности 16. На раме 4 смонтирован 40 привод вращения ролика 14, который ссдержит электродвигатель 17, червяк

18, связанный через муфту 19 с электродвигателем 17, и червячное колесо 20, находящ1ееся в зацеплении с червяком 18 и закрепленное на одной из полуосей 13.

На подвеске 1 в подшипнике 21 смонтировано опора 22 с кронштейном

23. На кронштейне 23 установлен элек- 50 тродвигатель ?4 привода поворота опоры 22 относительно подвески 1.

Электродвигатель 24 кинематически связан через червяк 25 с червячным колесом 26, жестко закрепленном на у стакане 3.

На опоре 2? установлены опоры 27 с подшипниками 28.

В подшипниках 28 смонтированы электромаг11иты 29 и 30, содержащие каждый по магнитопроводу в виде стакана 31 с отверстием 32 и расположенную внутри него катушку индуктивности 33.

Наружные торцы магнитопроводов 31 жестко связаны с двухпле-.ими рычагами 341, имеющими сквознь.е отверстия

35, На торце одного из магнитопроводов 31, обращенном внутрь рамы 22, смонтировано с возможностью говорота червячное колесо 36.

Вдоль их оси поворота внутри электромагнитов 29 и 30 расположены оси

37, к которым жестко прикреплены двухплечие рычаги 38.

Устройство снабжено приводом совместного поворота рычагов 34 и 38.

Привод содержит электродвигатель 39, установленный на раме 22, и червяк

40, связанный через муфту 41 с электродвигателем .39 и находящийся в зацеплении с червячным колесом 36.

Концы рычагов 34 и 38 скреплены перекладинами 42, имеющими гнезда

43, в которых установлены с возможностью поворота упоры — сфери еские ролики 44.

На свободных концах рычагов 34 и 38 смонтирован привод изменения угла между ними, содержащий двухкамерный пневмоцилиндр 45, штоки 46 пневмоцилиндра 45, свободно вставленные во втулки 47, шарнирно закрепленные на концах рычагов 34 и

38, и пружины сжатия 48, установленные между концами штоков 46 и втулками 47. На штоках 46 между пневмоцилиндром 45 и втулками 47 закреп— лены упоры 49.

На оси 37 закреплена с возможностью поворота направляющая 50, в которой расположен подвижный камень (не показан), шарнирно связанный со стержнями равной длины 51, расположенньн концы которых шарнирно закреплены на рычагах 34 и 38 в точках, равноудаленных от оси 37.

Захват манипулятора работает следующим образом.

При помощи механизма 2 перемещения захвата последний, с отключенныьщ электромагнитами 29 и 30, располагают над конвейером с изделиями, подлежащими обработке. Подавая воздух в пнев- моцилиндр 35, разводят рычаги 34 и

38. Движение поршней со штоками 46

1224130

30 передается через упоры 49 и втулки

47 на плечи рычагов 34 и 38, которые, поворачиваясь .вокруг осей 37, поднимают вверх ролики 44. Включают электромагниты 29 и 30, которые, прижимая 5 к себе рычаги 34 и 38, фиксируют их положение.

Опуская захват, подкладывают ролик 14 на свободный участок трубы, причем тягу 7 вместе с ползуном 8 продолжают опускать, сжимая пружину 10. В случае несовпадения плоскости вращения ролика 14 с продольной осью изделия ролик 14 благодаря наличию конических поверхностей 16 и возможности поворота вместе с подвеской 1 относительно тяги 7 поворачивается до устранения несовпадения, скручивая или раскручивая пружину 10.

Включают электромагнит 14, а электромагниты 30 и 29 выключают. Захваченную трубу поднимают вверх.При подъеме ролика 44 плавно опускают на трубу и вращением ролика 14 придают ей горизонтальное положение.

При помощи механизма перемещения

2 трубу подают к рабочему месту сварщика. Для небольших перемещений трубы относительно сварщика включают привод 17, 18 и 20 вращения ролика

14. Если на трубе имеются отростки и элементы соединительной арматуры, то для прохождения роликом 14 таких участков при помощи привода 24, 25 и 26 поворачивают опору 22 относительно подвески 1.

При этом роликами 44 переворачивают трубу в горизонтальной плоскости на некоторый угол к плоскости вращения ролика 14. При вращении ролика

14 его ребордь 15 поворачивают трубу вокруг ее продольной оси до тех пор, пока соответствующий отросток или элемент арматуры не окажется в нижнем положении. Таким образом, исклю- 4g чается столкновение ролика 14 с подобными препятствиями и вследствие этого отрыв от него трубы.

Для повьш ения качества сварки и предотвращения стекания жидкого металла из зоны расплава, а также для сварки в "лодочку" трубе при помощи рычагов 34 и 38 и привода 39, 40 и

36 их совместного поворота сообщают необходимый наклон в вертикальной плоскости.

Для этого сначала включают электромагниты 29 и 30, а затем привод

30, 40 и 36 совместного поворота рычагов 34 и 38. При этом электромагниты 29 и 30 удерживают в неподвижном положении относительно себя червячное колесо 36 и рычаги 34 и 38.

Вращение от электродвигатчя 39 через червячную пару 36 и 40 передается электромагнитами 29 и 30 на рычаги 34 и 38, которые через ролики 44 осуществляют поворот трубы.

Для придания трубе нужного положения при сварке любого ее участка осуществляют совместное включение привода 24, 25 и 26 поворота опоры

22 относительно подвески 1, привода

39, 40 и 36 совместного поворота рычагов 34 и 38 относительно основания 22 и привода 27, 18 и 20 вращения электромагнитного ролика 14.

После сварки трубу при помощи механизма 2 подают в контейнер готовых изделий.

Предлагаемый захват манипулятора облегчает рабочему сварщику манипуляцию изделием, позволяет механизировать позиционирование изделия относительно рабочего,полностью исключает труд вспомогательных рабочих.

Имеющиеся у захвата возможности поворота трубы значительно облегчают сварочные операции и позволяют проводить сварку в "лодочку, что значительно повышает качество сварного соединения.

1224130

ВНИИПИ Заказ.1872/14 Тираж 1001 Подписное

Филиал ППП "Патент r. Ужгород, ул. Проектная, 4