Модуль манипулятора

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

16 3

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3844995/25-08 (22) 10.12.84 (46) 30.04.86. Бюл. № 16 (72) Г. И. Безденежных и E. Г. Вайсман (53) 62-229.72(088 8) (56) Авторское свидетельство СССР № 727421, кл. В 25 J 9/00, 1978. (54) (57) МОДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус с направляющими, на которых с возможностью продольного перемещения установлена каретка с захватом, поворотный диск с регулируемыми упорами, за„„Я0„„1227458 А1 крепленный на корпусе с возможностью поворота вокруг своей оси, и соответствующие приводы, отличающийся тем, что, с целью повыщения надежности и долговечности за счет исключения ударных нагрузок, одна из направляющих выполнена в виде вала, установленного в корпусе с воэможностью вращения от привода, а в каретке с воэможностью поворота вокруг оси, перпендикулярная оси вала, установлена вилка с роликом, контактирующим с этим валом, причем вилка подпружинена относите. ьно каретки.

1227458

Я.

Q) !

Псе Йла

Ось далила фиг ФСоставитель Ю. Вильнинский

Техред И. Верес Корректор В. Бутяга

Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и оз крытий ! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор М. Келемеш

Заказ 1993/1 7

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, и может быть использовано при выполнении загрузочно-раз рузочных, транспортных и основных технологических операций в электротехнической, радиотехнической и других отраслях промышленности.

Целью изобретения является повышение надежности и долговечности работы модуля манипулятора за счет исключения ударных нагрузок.

На фиг.! изображен модуль манипулятора, общий вид; на фиг.2 — разрез А — А на фиг.1; на фиг.3 — разрез по Б — Б на фиг.2; на фиг.4 — разрез по  — В на фиг.1.

Модуль манипулятора содержит корпус, состоящий из двух щек 1 и 2, соединенных стяжками 3,4,5 вала 6, установленного в щеках корпуса с возможностью вращения, на кольце которого закреплен шкив 7 приводов, каретку 8 с вилкой 9, в которой установлен ролик О, с торцом вилки взаимодействует плоская пружина !1, закрепленная на каретке винтами 12. Вилка 9 установлена в каретке 8 с возможностью поворота вокруг оси, перпендикулярной оси вала

6, и связана с кареткой пружинами 13 через штифт 14. На валу 15 корпуса установлен поворотный диск 16 с регулируемыми упорами. На валу 15 закреплены храповое колесо

17 и ручка 18. На вилке 9 закреплен штифт 19, взаимодействующий с регулируемыми упорами. Каретка снабжена также двумя роликами 20, взаимодействующими со стяжкой 3.

Модуль манипулятора работает следующим образом.

Перемещение каретки 8 обеспечивается механизмом„работающим на принципе фрикционного винта с переменным шагом, что обеспечивается наклоном оси ролика 10 относительно оси вала 6.

Движение через ролик 10 передается каретке 8, которая перемещается вдоль вала 6 и стяжки 3, охваченной двумя роликами

20, которые удерживают каретку 8 от проворота вокруг вала 6. Скорость перемещения каретки 8 зависит от угла наклона ролика

10 к оси вала 6. При подходе каретки к упору штифт 19 взаимодействует с ним и

20 уменьшает угол взаимного положения оси ролика 10 к оси вала 6, доводя его до значения, близкого к нулю, при этом каретка 8 плавно устанавливается на упоре. При реверсе вала 6 усилиями пружин 13 вилка 9 с роликом восстанавливает угловое положение к оси вала 6 и каретка 8 перемещается в противоположном направлении.