Робототехнический комплекс

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

Ш4 В 25 3 9/00 М g

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН В

К А ВТОРСКОМ У СВИДЕТЕЛЬСТВУ

К)

ЬР

СР 3

Ь) ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР пО делАм изОБРетений и ОткРытий (21) 3586351/25-08 (22) 30.03.83 (46) 30.03.86. Бюл. № 12 (71) Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-технологический институт угольного машиностроения (72) В. В. Туркин, Н. П. Батраков, Л. С. Слоним, В. А. Чернов, В. А. Шлиомович, А. И. Трембач, А. Ф. Андреев, И. Н. Кривоног и В. 3. Старченко (53) 621.868.277.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1034892, кл. В 25 1 9/00, 1981. (54) (5?) РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС, содержащий установленное на позициях сборки технологическое оборудова1

„„SU„„1220782 А ние, включающее накопитель с отсекателем, распределитель с крестообразным пазом, а также манипулятор со схватом, отличаюи1ийся тем, что, с целью повышения производительности, он снабжен скатами с базовыми упорами, установленными на позициях окончательной сборки, а схват манипулятора выполнен в виде п-образного корпуса, на противолежащих сторонах которого шарнирно установлены губки с упорами, предназначенными для взаимодействия с корпусом схвата, при этом центр тяжести каждой губки смещен относительно точки ее шарнирного соединения с корпусом схвата в сторону оси схвата, кроме того, губки имеют возможность взаимодействия с базовыми упорами скатов.

1220782

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в автоматических и автоматизированных линиях, например, для сборки колесных пар шахтных вагонеток, для ориентации и подачи деталей, например колес с ребордами в зону сборки с осью.

Цель изобретения — повышение производительности.

На фиг. 1 показан робототехнический комплекс, вид сверху; на фиг. 2 — разрез

А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез

Б — Б на фиг. 2; на фиг. 4 — то же, в положении разворота; на фиг. 5 — разрез  — В на фиг. 2; на фиг. 6 — схват, вид спереди; на фиг. 7 — то же, вид сбоку.

Робототехнический комплекс содержит технологическое оборудование, состоящее из позиций 1 предварительной сборки, на которых в колесо 2 с ребордой 3 запрессовывают распорные кольца и наружное кольцо подшипника, позиций 4, на которых на цапфу оси 5 надевают лабиринтное кольцо и внутреннее кольцо подшипника, и позиций 6 окончательной сборки колесной пары шахтной вагонетки. На последней позиции 1 предварительной сборки установлен накопитель 7 с отсекателем 8 и распределителем 9, в последнем из которых выполнен крестообразный паз,10 по профилю колеса 2. Распределитель 9 содержит базовую плоскость 11 и выполнен с возможностью разворота на 90 вокруг продольной оси руки 12, т. е. продольные оси распределителя 9 и руки 12 совмещены. Разворот распределителя 9 фиксируется датчиками 13 и 14. Совмещение продольных осей распределителя 9 и руки 12 однозначно определяет пространственное положение последней при захвате колеса 2 при выполнении крестообразного паза 10 несквозным, что сокращает время захвата колеса 2. Наличие колеса 2 в пазе 10 регистрируется датчиком 15 при взаимодействии с флажком 16, закрепленным на рычаге 17.

Рука 12 содержит схват, в п-образном корпусе 18 которого шарнирно и с возможностью поворота установлены губки 19, на которых выполнены скосы 20 и упоры 21.

Упор 21, взаимодействуя с корпусом 18, обеспечивает горизонтальное положение рабочей поверхности 22 губки 19 и возможность ее однонаправленного поворота (внутрь корпуса 18).

Рука 12 выполнена с возможностью вертикального перемещения с помощью цилиндра 23 (рабочий ход руки 12 определяется по срабатыванию датчиков 24 и 25), закрепленного на каретке 26, выполненной с возможностью возвратно-поступательного пе. ремегцения по траверсе 27. Положения каретки 26 определяются датчиками 28 и 29.

На первой позиции 6 окончательной сборки смонтированы скаты 30 с базовыми упорами 31.

Расстояние между базовой плоскостью 1! распределителя 9 и корпусом 18 больше расстояния между корпусом 18 и базовыми упорами 31.

Предусмотрена также возможность взаимодействия корпуса 18 с базовыми упорами 31. На скате 30 установлен датчик, ! D срабатывающий при взаимодействии с флажком, закрепленным на поворотном сигнализаторе.

Робототехнический комплекс работает следующим образом.

После предварительной сборки колесо 2 поступает в установленный на позиции 1 накопитель 7 и удерживается отсекателем 8.

По срабатывании отсекателя 8 колесо 2 по пазу 10 поступает в распределитель 9 и устанавливается симметрично относительно его продольной оси (оси разворота). При этом колесо 2 воздействует на рычаг 17 и датчик 15 срабатывает. Это дает команду на разворот на 90 распределителя 9 (датчик

13 замыкается, датчик 14 размыкается) . Разворот колеса 2 необходим для обеспече25 ния возможности его захвата рукой 12 и для соответствующей ориентации относительно оси 5 на позиции 6. После разворота распределитель 9 занимает положение, показанное на фиг. 3. Замыкание датчика 13 дает команду на опускание руки 12 (при замкнутых датчиках 24 и 25). Рука 12 опускается до срабатывания датчика 25 и останавливается. При этом губки 19 взаимодействуют скосами 20 с колесом 2 и отклоняются внутрь корпуса 18. В нижнем по35 ложении руки 12 губки 19 возвращаются в исходное положение — упоры 21 взаимодействуют с корпусом 18, рабочие поверхности 22 расположены горизонтально.

Захват колеса 2 закончен.

Рука 12 поднимается до срабатывания

4р датчика 24 и каретка 9 перемещает руку

12 с колесом 2 по траверсе 27 до срабатывания датчика 30. В это время вторично срабатывает отсекатель 8 и другое колесо 2 колесной пары попадает в паз 10 распределителя 9. Срабатывает датчик 15 и

45 распределитель 9 поворачивается на 90 (возвращается в исходное положение — датчик 13 размыкается, а датчик !4 замыкается — фиг. 4). В итоге второе колесо 2 оказывается ориентированным ребордой 3

50 противоположно первому колесу 2.

Рука 12 опускается, сначала колесо 2 касается ската 30, а потом губки 19 упоров 31. Такая очередность касания позволяет губкам 19 разворачиваться внутрь корпуса 18, не перемещая колеса 2. При взаимо действии корпуса 18 с упорами 31 или при достижении между ним и упомянутыми упорами зазора заданной величины губки 19 освобождают колесо 2, которое, перемеща1220782

U2. б-5 ясь по скату 30, сигнализатором замыкает датчик, что дает команду на возвращение руки 12 в положение, соосное с распределителем 9. Захват второго колеса 2 осуществляется аналогично первому, но каретка 26 перемещается в положение, при

2Å

A-А котором срабатывает датчик 29. Далее колесо 2 опускается в скат 30 аналогично вышеизложенному. Таким образом, на первую позицию окончательной сборки 6 поступают два колеса 2 с переориентированными ребордами 3, которые собираются с осью.

1220782

/9

37

Составитель Л. Воскобойникова

Редактор H. Киштулинец Техред И. Верес Корректор М. Самборская

Заказ 1518/1! Тираж 1030 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ПГ1П «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4