Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИ

РЕСПУБЛИН

А1

091 011 (511 4 В 25 J 9/00

OllHCAHHE ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3309082/25-08 (22) 25.06.81 (46) 07.05.86. Бюл. К - 17 (72) А.М, Шевченко, В.Г. Михеев, В.N. Пашков и Е,Н. Ермаков (53) 62-229.72(088.8) (56) Промьппленный робот " 1UU JUNI0R". и и

Проспект шведской фирмы Electrolux

1976. (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий о снование, смонтированные на нем приводы поворота и подъема механических рук и средство для регулировки их взаимного положения, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей путем увеличения рабочей зоны, сред »о для .регулировки взаимного положения механических рук выполнено в виде корпуса, смонтированного на планшайбе, установленной с возможностью поворота относительно оси подъема, имеющего продольные отверстия в плоскости, перпендикулярной оси подъема, двух пар скалок, жестко скрепленных попарно между собой посредством державок и установленных в продольных отверстиях кофпуса с возможностью регулировки их длины, при этом в державках выполнены отверстия, оси которых перпендикулярны продольным осям скалок, и в этих отверстиях установлены оси кронштейнов с возможностью их регулировочных перемещений вдоль и вокруг осей отверстий державок, а механические руки установлены непосредственно в кронштейнах.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам для захвата и ориентации цеталей относительно технологического оборудования. а также для перекоса этих деталей в различные точки лространства.

Цель изобретения — расширение технологических возмо>ккостей путем увеличения рабочей зоны.

На фиг, 1 представлена конструктивная схема манипулятора; на фиг.2— сечение A A ка фиг. 1, на фиг. 3 сечение Б-Б на фиг, 1. на фиг. 4 схемы расположения рук, реализуемые манипулятором, на фиг. 5 — схемы перемещений рук.

Манипулятор состоит из основания

i со смонтированными ка нем приводами поворота и подъема механических рук 2. Привод поворота выполнен в виде двухполостного пневмоцилиндра 3 и зубчато-реечной передачи 4, зубчатое колесо которой установлено на валу, жестко связанном с планшайбой 5, а привод подъема выпслнен в виде пневмоцилиндра 6, шток которого шарнирно связан с платформой 7 и через упорный подшипник 8 с планшайбой 5.

На планшайбе 5 установлено средство

9 для регулировки взаимного положения механических рук 2, выполненное в виде .<орлуса 10» смокткровак ного на планшайбе 5 с продольными отверстиями» выполненными в плоскости, перпендикулярной оси подъема, и в которых установлены две пары скалок 11, жестко скрепленных попарно между собой посредством державок !

2. Последние имеют отверстия, оси которых герпекдикулярны продольным осям скалок 11. Скалки 11 установлены в корпусе 10 с возможностью регулировки их длины. Фиксация каждой лары скалок 11 относительно корпуса 10 осуществляется при помощи вкладышей 13 винтами 14.

Механические руки 2 выполнены в виде скалок 15, установленных в коргусах 16.

Привод 4 ликейкого перемещения схвата содержи-. пневмоциликдр 17, расположенный ка корпусе 16 мехаккчес»<ой руки» привод углового перемещения пчевмоцилиндр 18 закреплен на конце несущей подвижкой i калки 15, причем схват с приводом, содержащим пневмоцилиндр 19, закреплен на

229031 2 выходном валу лневмоцилиндра 19. Таким образом, горизонтальные линейные перемещения скалки 15 с установленным ка ней схватом осуществляются .в направляющих качения корпуса механической руки при срабатывании пневмоцилиндра 17, вращение схвата относительно продольной оси руки происходит при срабатывании лкевмоцилин10 дра 18, а зажим-разжим губок схвата— лри срабатывании пневмоцилиндра 19.

Корпус 16 механической руки установлен на кронштейне 20, имеющем вертикальную ось 21.

15 Вертикальные оси 21 кронштейнов

20 ус..ановлены в отверстиях державок 12 с возможностью установочных линейных и угловых перемещений, Фиксация осей 21 осуществляется с по2G мощью клеммных зажимов винтами 22 (фиг. 2) . Кроме того, показаны манипулятор 23, накопитель 24- для заготовок, основная единица 25 технологического оборудования, на которой произ-

25 водится обработка заготовок, тара 26 для готовых деталей.

Манипулятор работает следующим образом.

Перед регулировкой необходимо ослабить соответствующие винты 14 и 22 средства для регулировки взаимного положения и после установки подвижных элементов в заданное положение винты 14 и 22 крепления затянуть вновь

Все регулировочные перемещения, осуществляемые устройством, показаны стрелками с обозначением гори4О зонтальных регулировок — Х верти» калькых — у и угловых — ч

Примеры наиболее характерных взаимных г;оложений рук манипулятора в зависимости от типа обслуживаемого манипулятором технологического обо45 рудования: продольные оси рук параллельны (фиг. 4 а и g ), развернуты одна относительно другой под некоторым углом (фиг. 4 в» fl иг), располагаются одна над другой (фиг. 4 ) при50 чем угол q =90 и точка пересечения осей рук совпадает с осью вращения лланшайбы. В остальйых рассмотренных случаях руки располагаются в одной горизонтальной плоскости.

55 Манипулятор имеет три регулируемые точки позиционирования ло повороту рук и ло две точки по всем остальным перемещениям. Варианты при1229031

40

b-б

/У

/б менения манипулятора на технологических участках при различных взаимных положениях рук схематично представлены на фиг. 5. Перемещения ис.полнительных органов манипулятора во время рабочего цикла показаны стрелками, При параллельной обработке сразу двух заготовок (фиг.5a) в начале цикла руки, одновременно вьдвигаясь, захватывают заготовки иэ накопителя, 10 о пбворачиваются на 90 и помещают обе заготовки на рабочую поверхность, после чего руки втягиваются. После параллельной обработки заготовок руки, вьдвигаясь, захватывают обработанные 15 детали, разворачиваются и помещают детали в тару. Далее поворотом проо тив часовой стрелки на угол 180 руки возвращаются в исходное положение и цикл повторяется снова. Рассмотрен- 20 ный технологический участок может быть, например, участком прессовым, сборочным, термообработки, контроля и т.д.

На прессовом участке холодной ли- 25 стовой штамповки (фиг.58) перед началом цикла заготовка в накопителе

24 и обработанная деталь в штампе пресса находятся в фиксированных положениях для захвата. В начале

30 цикла руки вьдвигаются одновременно, далее одна захватывает заготовку в накопителе 24, вторая — готовую деталь в штампе пресса.

После вытягивания руки раэворао чиваются на 90 по часовой стрелке и занимают положение одна напротив тары, другая у штампа пресса. После вьдвижения схваты обеих рук разжимаются и заготовка устанавливается в штамп пресса, а готовая деталь помещается в тару 26. После втягивания и во время возврата рук в исходное положение происходит срабатывание пресса по команде от системы программного управления робота. Далее цикл повторяется снова.

В представленной на фиг. 5Ь схеме технологического участка время рабочего цикла манипулятора наименьшее иэ всех приведенных, поскольку в цикле отсутствует поворот рук вокруг вертикальной оси. Подача заготовки из накопителя в рабочую позицию и съем обработанной детали с укладкой ее в тару производится эа счет попеременного движения рук.

Рассмотренная схема может применяться при механообработке, в холодной листовой штамповке.

При одновременной обработке двух деталей (фиг.52) манипулятор обслуживает сразу две основные единицы технологического оборудования. В начале цикла две руки выдвинуты к накопителям, а в схватах находятся заготовки. После втягивания рук, они разворачиваются по часовой стрелке на некоторый угол, вьдвигаются, подают .заготовки на рабочую позицию и втягиваются. По команде с устройства программного управления робота заготовки одновременно проходят обработку, По окончании обработки обе руки захватывают обработанные детали, поворачиваются на следующий угол, выдвигаются и укладывают детали в тару. Далее следует разворот в исходную позицию и цикл повторяется снова.

1229031

Ж

Составитель A. Ширяева

Техред В.Кадар

Корректор А. Ференц

Редактор Н.Тупица

Заказ 2405/ 12 Тираж.1031

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )К-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4