Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕтСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

„„Я0„„1230815

А1

m 4 В 25 Л 9/00 фее,, ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3758451/25-08 (22) 21.05.84 (46) 15.05.86. Бюл. № 18 (71) Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики при Ленинградском политехническом институте (72) А. Н. Кондратьев и Э. Г. Пухов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Промышленная робототехника/А. В. Бабич и др. Под ред. Я. А. Шифрина — М.:

Машиностроение, 1982, с. 59 — 69, рис. 2.1. (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий корпус с размещенными в нем по крайней мере двумя руками со схватами и силовыми цилиндрами перемещения схватов, которые размещены на штоках этих силовых цилиндров, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и уменьшения габаритов, на штоке силового цилиндра перемещения одного схвата закреплен силовой цилиндр перемещения второго схвата, причем шток первого силового цилиндра выполнен полым, а внутри него размещен поршень со штоком второго силового цилиндра.

1230815

Составитель Г. Петраков

Техред И. Верес Корректор И. Эрдейи

Тираж !03! Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий! !3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор А. Лежнина

Заказ 2309/! 8

Изобретение относится к робототехнике, в частности к манипуляторам с несколькими захватными устройствами для обслуживания, например, оборудования для обработки металлов давлением.

Целью изобретения является повышение технологических возможностей и уменьшение габаритов манипулятора.

На чертеже показана конструктивная схема манипулятора.

1О

Манипулятор содержит руку 1, в полом корпусе 2 которой концентрично и последовательно размещены по крайней мере два силовых цилиндра 3 и 4, на штоках 5 и 6 которых установлены схваты 7 и 8 соответственно и размещены с возможностью взаимодействия с захватными деталями, расположенными на технологическом оборудовании, например на магазинном устройстве 9, прессе 10 и накопительном устройстве 11. Корпус 2 руки жестко связан с ме- 20 ханизмом ее перемещения, например, в виде силового цилиндра 12. Шток 5 цилиндра

3 выполнен полым для размещения в нем поршня со штоком силового цилиндра 4.

Манипулятор работает следующим образом.

После выполнения штамповой операции на прессе 10 срабатывает силовой цилиндр 4 шток 6 которого, выдвигаясь, устанавливает схват 8 над деталью, находящейся в штампе пресса 10. При этом схват 7 находится над заготовкой, размещенной в магазинном устройстве 9. Затем с помощью силового цилиндра 12 рука 1 опускается и схваты 7 и 8 захватывают соответственно заготовку из магазинного устройства 9 и обработанную деталь из штампа пресса 10. Рука 1 манипулятора поднимается и срабатывает силовой цилиндр 3, шток-5 которого выдвигает схват 7 и одновременно силовой цилиндр 4 со схватом 8, которые в конце перемещения связываются соответственно над штампом пресса 10 и накопительным устройством 11.

Рука 1 опускается и схваты 7 и 8 устанавливают детали соответственно на штамп пресса 10 и загрузочное устройство 11. После возврата штоков 5 и 6 силовых цилиндров 3 и 4 в исходное положение дается команда на осуществление технологической операции.