Схват промышленного робота

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 2 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 1140945 (21) 3819827/25-08 (22) 04. 12. 84 (46) 07.08.86. Бюл. № 29 (72) З.Г.Хачатурьян и Г.Е.Жарков (53) 621.229.72 (088.8) (56} Авторское свидетельство СССР № 1140945 кл. В 25 J 15/00) 1983. (54)(57) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА по авт. св. ¹ 1140945, о т л и.ч аю шийся . тем, что, с целью по„„SU„„1248796 А 2 вышения надежности процесса сборки, плечо каждого рычага, на котором установлена губка, выполнено составным из двух частей и снабжено приводом возвратно-поступательного перемещения в виде электромагнита и якоря, при этом якорь жестко связан с подпружиненной к электромагниту в осевом направлении одной частью, на которой установлена губка, а электромагнит — с другой.

1248796

Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройствам для захвата и манипулирования деталями преимущественно в сборных роботах, и является усовершенствованием изобретения по авт. св. 9 1140945.

Целью изобретения является повышение надежности процесса сборки путем обеспечения поискового движе- ния губок по замкнутой линии.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид на,фиг. 2 — траектории движения губок при равенстве частот возвратно-поступательного и колебательного движений; на фиг. 3 — то же, при неравенстве частот возвратно-поступательного и колебательного движений.

Схват промышленного робота содержит расположенные в корпусе 1. на шарнирах 2 двуплечие рычаги 3, на одном плече каждого из которых уста.новлены постоянные магниты 4, а другое плечо выполнено составным из двух частей 5 и 6 и снабжено приводом возвратно-.поступательного перемещения, выполненным в виде электромагнита 7 и подпружиненного к нему в осевом направлении пружиной 8 якоря 9, при этом якорь 9 жестко связан с частью 6, на которой установлена губка 10, а электромагнит 7 жестка связан с частью 5.

В пазу, образованном магнитами 4, установлен электромагнит с обмоткой

11 и дополнительной обмоткой 12, имеющей отвод от средней точки, а концы ее соединены между собой. Для уменьшения сил трения якори 9 установлены в подшипниках 13.

Схват работает следующим образом., На обмотку 11 электромагнита подают постоянное напряжение, при этом напротив каждого из магнитов 4 образуется одноименный полюс

З0

40 электромагнита, вследствие чего хвостовики раздвигаются, а губки 10 сходятся, захватывая деталь. Затем деталь транспортируется на позицию сборки и устанавливается напротив ответной детали. После этого подключают дополнительную обмотку 12 к источнику переменного напряжения, под действием которого в ней протекает переменный ток, создающий два противоположно направленных относительно середины обмотки электромагнитных потока, изменяющихся во времени. Эти потоки, накладываясь на поток, создаваемый обмоткой 11, создает колебание губок в одинаковом направлении. Далее подают переменное напряжение на обмотки электромагнитов 7, под действием которого якорь

9 начинает совершать прямолинейные колебательные движения, передавая эти движения губкой 10:

Вращательные колебательные движения, складываясь с прямолинейными колебательными движениями, создают колебательные движения по замкнутой кривой. После этого происходит сближение деталей и их сборка.

При равенстве амплитуд слагаемых колебательных движений траектория движения губок может быть круговой, а при их отличии — эллипти,ческой (фиг. 2), где А — амплитуда линейных колебаний, А„ — амплитуда качающих колебаний.

При неравенстве частот колебаний, траектория сложного движения представляет собой пересекающуюся кривую с количеством точек пересечения, зависящим от соотношения частот колебаний.линейных f и качающих f е (фиг. 3), где R — радиус окружности, которую описывают губки 10 при обесточенном электромагните 7.

1248796 й) 0

Фиг.3

Составитель Ф.Майоров

Редактор P.Öèöèêà. Техред Н,Бонкало

Корректор Л.Пилипенко

Заказ 4171/13 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035 Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород; ул. Проектная, 4