Устройство для управления роботом-окрасчиком

 

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании роботов-окрасчиков и является усовершенствованием изобретения по авт.св. № 491929/ Целью Изобретения является повьшение быстродействия устройства за счет уменьшения времени на окраску изделий. В устройство, содержащее транспортер, изделие, лампу подсвета, фотосчитывающий блок, блок управления подачейкраски, блок управления движением краскораспылителя, краскор аспылитель, блок регистров сдвига, коммутатор опроса, элементы ИЛИ, И, триггер , датчик скорости транспортера, введены генератор импульсов, делитель частоты, ключ с соответствующими функциональными связями; 1 ил. tc ел 4: 4 СС Од гч

СОЮЗ СОВЕТСКИХ соцИАлистичесиих

РЕСПУБЛИК (ю4 G05 В 1502

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

flO ДЕЛАМ 8306PETEHHA H OTKPblTN4

?ep „„.

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМЪГ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) 491929 (21) 3762821/24-24 (22) 28.06.84 (46) 30.08.86. Бюл. М 32 (2) В.А.Лавров и О.П.Езерницкий (53} 62-50(088.8) (55) Авторское свидетельство СССР

У 491929,. кл С 05 В 15/02, 1975. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ-ОКРАСЧИКОМ. (57) Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании роботов-окрасчиков и является усовершенствованием изоб..80„„1254436 А 2 ретения по авт.св. Â 491929. Целью изобретения является повышение быстродействия устройства за счет уменьшения времени на окраску изделий.

В устройство, содержащее транспортер, изделие, лампу подсвета, фотосчитывающий блок, блок управления подачей краски, блок управления движением краскораспыпителя, краскораспыпитель, блок регистров сдвига, коммутатор опроса,- элементы ИЛИ, И, триггер, датчик скорости транспортера, введены генератор импульсов, делитель частоты, ключ с соответствующими функциональными связями; 1 ил

1 12544

Изобретение относится к робототехнике, в частности к устройствам для управления роботом — окрасчиком.

Цель изобретения — повышение быстродействия устройства путем уменьшения времени на окраску изделий.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит транспортер 1 (позицией 2 обозначено изделие), лампу 3 подсвета, фотосчитывающий блок

4, блок 5 управления подачей краски, блок 6 управлеьия движением краскораспылителя, краскораспылитель 7, блок 8 регистров сдвига, коммутатор 15

9 опроса, элемент ИЛИ 10, элемент

И 11, триггер 12, датчик 13 скорости транспортера, генератор 14 импульсов, делитель 15 частоты и ключ 16.

Устройство работает следующим об- 20 разом.

В процессе движения на транспортере

1 изделие 2 попадает в зону чувствительности фотодатчикоч фотосчитывающего блока 4. Сигналы от срабатывающих фотодатчиков поступают на соответствующие входы записи блока 8 регистров сдвига. Число регистров в блоке 8 равно числу фотодатчиков.

Датчик 13 скорости транспортера выра-. 30 батывает тактовые импульсы, частота следования которых пропорциональна скорости движения транспортера 1. С приходом каждого тактового импульса на управляющий вход блока S регистров 35 сдвига в данном блоке осуществляется сдвиг содержимого всех регистров на один разряд вправо, а затем запись в младшие разряды регистров очередного кода фотодатчиков. Число разрядов в 40 регистрах пропорционально расстоянию от зоны фотодатчиков до зоны окраски.

Таким образом, когда изделие 2 подойдет к зоне окраски, информация о его конфигурации окажется в старших раз- 45 рядах регистров блока 8;

Устройство для управления роботомокрасчиком по авт.св. N 491929, о т— л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения быстродействия устройства, оно содержит последовательно соединенные генератор импульсов, делитель частоты и ключ, второй вход которого подключен к выходу генератора импульсов, третий вход — к выходу коммутатора опроса, а выход — к четвертому входу коммутатора опроса и третьему входу блока управления движением краскораспылителя, Краскораспылитель 7 при отсутствии, изделия 2 в зоне окраски стоит в одном из крайних положений, а не движется непрерывно поперек транспортера, так как до тех пор, пока иэделие не подойдет к зоне окраски, на выходе элемента ИЛИ 10 имеется "0" и тактовые импульсы датчика 13 скорости транспортера не поступают на счетный вход триггера 12 и блок 6 управления движением краскораспылителя.

С появлением информации об изделии в виде "1" в старших разрядах блока

8 регистров сдвига и, следовательно, на входах элемента ИЛИ 10 элемент И

11 открывается и тактовые импульсы датчика 13 скорости транспортера поступают на счетный вход триггера 12.

Каждыи тактовый импульс изменяет состояние триггера 12, изменяя направление движения краскораспылителя 7 и направление опроса регистров сдвига коммутатора 9 опроса. Направление опроса блока регистров сдвига 8 и направление движения краскораспылителя 7 согласованы. Коммутатор 9 опроса анализирует содержимое старших разрядов блока 8 регистров сдвига и вырабатывает управляющий сигнал лишь при наличии в них " 1". Сигнал с выхода коммутатора 9 опроса поступает на блок 5 управления подачей краски, который включает или отключает подачу краски. Таким образом окраска изделия

2 производится только в пределах его контура.

В начале коммутатор 9 опроса и блок 6 через коммутатор 16 поступают импульсы высокой частоты с генератора

14. При этом опрос коммутатора 9 и движение краскораспылителя 7 производятся с повышенной скоростью. При появлении "1" на выходе коммутатора 9 опроса на выходе ключа 16 коммутируются импульсы с генератора 14 через делитель 15 частоты, т.е ° импульсы низкой частоты. Движение краскораспылителя 7 замедляется до необходимой скорости окраски и производится окраска изделия. Таким образом, в результате ускоренного прохождения зоны без изделия сокращается общее время окраски.

Формула и э о б р е т е н и я

1254436

Составитель Е.Политов

Техред М. Ходаиич Корректор С.Черни

Редактор Л.Пчелинская

Заказ 4718/50 Тираж 836 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений иоткрытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4