Привод

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для получения линейных реверсивных перемещений с остановками исполнительного механизма, например, в промышленных роботах. Цель изобретения - повьппение точности позиционирования путем совмешения в тормозном механизме функций тормоза и демпфера. Привод содержит двигатель 1, зубчатое звено 5, шестерню 4, обкатывающуюся по зубчатому звену 5, и два тормозных механизма 6 и 7, каждый из которых выполнен в виде рейки, установленной в направляющих и подпружиненной цилиндрической тарированной пружиной сжатия. На зубьях рейки тормозного механизма со стороны, обращенной к зубчатому звену 5, выполнены закругления, а Б исходном состоянии зубья рейки тормозного механизма установлены относительно зубчатого звена с зазором, равным тагу зацепления. 1 з.п. ф-лы, 4 ил. (Л / N5 О5 О О5 о 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 F 16 Н 19 04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3864847/25-28 (22) 20.02.85 (46) 30.09.86. Бюл. № 36 (72) А. А. Варнавский, Д. И. Лившиц, А. В Швец и В. А. Газецкий (53) 621.833.12 (088.8) (56) Мишкин С. Н. и др. Развитие робототехники за рубежом.— Обзор НИИмаш, сер. С-1. М., 1976, с. 29 — 30.

Авторское свидетельство СССР № 875136, кл. F 16 H 19/04, 1979. (54) П РИ ВОД (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для получения линейных реверсивных перемещений с остановками исполнительного механизма, ÄÄSUÄÄ 1260608 А1 например, в промышленных роботах. Цель изобретения — повышение точности позиционирования путем совмещения в тормозном механизме функций тормоза и демпфера.

Привод содержит двигатель 1, зубчатое звено 5, шестерню 4, обкатывающуюся по зубчатому звену 5, и два тормозных механизма

6 и 7, каждый из которых выполнен в виде рейки, установленной в направляющих и подпружиненной цилиндрической тарированной пружиной сжатия. На зубьях рейки тормозного механизма со стороны, обращенной к зубчатому звену 5, выполнены закругления, а в исходном состоянии зубья рейки тормозного механизма установлены относительно зубчатого звена с зазором, равным шагу зацепления. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

1260608

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для получения линейных реверсивных перемещений с остановками исполнительного механизма, например, в промышленных роботах (манипуляторах).

Цель изобретения — повышение точности позиционирования путем сов меьцени я в тормозном механизме привода функций тормоза и демпфера.

На фиг.l изображен привод, общий вид; на фиг.2 — разрез А — А на фиг.l; на фиг.3— правый тормозной механизм; на фиг.4 — разрез Б — Б на фиг.3.

Привод состоит из двигателя 1, соединенного с червячным редуктором 2, на выходном валу 3 которого закреплена косозубая шестерня 4, обкатывающаяся 00 зубчатому звену-рейке 5. По краям рейки 5 расположены тормозные механизмы 6 и 7, каждый из которых состоит из рейки 8, установленной в направляющих 9 перпендикулярно рейке 5 и направлению перемещения подвижного звена 10. Рейка 8 подпружинена тарированной пружиной 11 сжатия, на зубьях рейки 8 со стороны, обращенной к рейке 5, выполнены скругления 12. На подвижном звене 10 закреплены шунты 13, контактирующие каждый с одним из датчиков 14, установленных за рейками 8. Подвижное звено перемещается на роликах 15 в П-образных направляющих 16, расположенных в корпусе

17 манипулятора 18. Между рейками 5 и 8 имеется зазор а, равный шагу зацепления.

Привод работает следующим образом.

При включении двигателя 1 через червячный редуктор 2 шестерня 4, вращаясь, обкатывается по зубчатому звену-рейке 5 и, таким образом, происходит перемещение подвижного звена 10 на роликах 15 в П-образных направляющих 16. Гlри перемещении подвижного звена 10 в крайнее, например, правное положение правый шунт 13 входит в датчик 14 и двигатель 1 отключается. Одновременно шестерня 4, выйдя из зацепления с рейкой 5, входит в зацепление с рейкой 8 правого тормозного механизма 7. Так как после отключения двигателя 1 его вал делает 2 — 3 оборота, то шестерня 4 проворачивается на какой-то угол, что вызвало бы линейное перемещение подвижного звена 10 на 20 — 25 мм.

Этого не происходит вследствие того, что при остаточном провороте шестерни 4 происходит перемегцение рейки 8 в направляющих 9 в перпендикулярном относительно зубчатого звена-рейки 5 направлении. Рейка 8, перемещаясь, сжимает пружину 11 до тех пор, пока врагцение шестерни 4 не прекратится.

10 Гlри включении двигателя 1 для перемещения подвижного звена 10 в обратном направлении шестерня 4 вращаясь возвращает рейку 8 в исходное положение до упора.

Шестерня 4 сходит с рейки 8, входит в зацепление с рейкой 5 и обкатывается по ней, !

5 пперемещая тем самым подвижное звено 10.

Движение подвижного звена 10 прекращается, когда левый шунт 13 входит в датчик 14, происходит отключение двигателя 1. Одновременно шестерня 4, перешедшая на рейку 8

20 левого тормозного механизма 6, совершая остаточное вращение после отключения двигателя, перемещает рейку 8 в направляющих

9 до полного останова вала двигателя 1.

Пружина 11, сжимаясь при перемещении рейки 8, выполняет роль демпфера.

Применение двух тормозных механизмов, расположенных по краям зубчатого звена, увеличивает точность позиционирования привода манипулятора.

Формила изобретения

1. Привод, содержащий двигатель, зубчатое звено, шестерню, взаимодействующую с зубчатым звеном, и тормозной механизм, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, привод снабжен

35 вторым тормозным механизмом, оба тормозрых механизма выполнены в виде направляющих, расположенных с обеих сторон зубчатого звена перпендикулярно ему, реек, размещенных в направляющих с возможностью перемещения, и пружин, подпружинивающих

40 реики вдоль направляющих.

2. Привод по и. 1, отличающийся тем, что на зубьях реек со стороны, обращенной к зубчатому звену, выполнены скругления.

1260608 — 1S

IE (виг. z фцг. д Е

Составитель С. Андреев

Редактор М. Недолуженко Техред И. Верес Корректор И. Эрдейи

Заказ 5209/32 Тираж 880 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий ! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4