Беззазорный привод

 

Изобретение относится к машино строению, в частности к беззазорным приводам преимущественно для поворачиваемых узлов машин манипуляторов. Цель изобретения - повьшение точности позиционирования узлов, что достигается размещением устройств для торсионной затяжки в конце кинематической цепи привода для уменьшения величины регулировочных перемещений и повышения чувствительности к регулировкам. Торсионно-эластичный приводной вал находится в начале кинематической цепи привода и связан с поворачиваемым узлом понижающей передачей через зубчатые колеса. Устройст-ва для торсионной затяжки расположены между поворачиваемым узлом.и последним - ведомым колесом привода. При регулировке торсионной затяжки приводного вала регулировочные перемещения многократно увеличиваются понижающей передачей, так как она в этом случае передает вращение в обратном направлении и работает как мульти1О пликатор. Таким образом, малое регусо лировочное перемещение обеспечивает с значительные углы затяжки приводного вала, повьщгая тем самым чувствительность привода к регулировкам и в конечном счете точность позиционирования узлов. 10 з.п. ф-лы, 7 ил. Oi сл СП а

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И ПАТЕНТ У

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3283354/25-28 (22) 25.05.81 (31) Р3020378.2; P 3115061.6 (32) 29.05.80; 14.04.81 (33) 0Е (46) 30. 09. 86. Бюл. ¹ 36 (71) Кука Швайсанлаген унд Роботер

ГмбХ (ПЕ) (72) Эрнст Циммер (DE) (53) 621.833(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 727919, кл. F 16 Н 57/12, 1977. (54) БЕЗЗАЗОРНЫЙ ПРИВОД (57) Изобретение относится к машино строению, в частности к беззазорным приводам преимущественно для поворачиваемык узлов машин манипуляторов.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования узлов, что достигается размещением устройств для торсионной затяжки в конце кинематической цепи привода для уменьшения д1) 4 В 25 J 17/00 F 16 Н 57/12 величины регулировочных перемещений и повышения чувствительности к регу- . лировкам.Торсионно-эластичный привод— ной вал находится в начале кинематической цепи привода и связан с поворачиваемым узлом понижающей передачей через зубчатые колеса. Устройства для торсионной затяжки расположены между поворачиваемым уэлом.и последним — ведомым колесом привода. При регулировке торсионной затяжки приводного вала регулировочные перемещения многократно увеличиваются понижающей передачей, так как она в этом случае передает вращение в обратном направлении и работает как мультипликатор. Таким образом, малое регулировочное перемещение обеспечивает значительные углы затяжки приводного вала, повышая тем самым чувствительность привода к регулировкам и в конечном счете точность позиционирования узлов. 10 э.п. ф-лы, 7 ил.

12615

Изобретение относится к машиностроению, а именно к беззазерным приводам преимущественно для поворачиваемых узлов машин манипулятороз.

Цель изобретения — повышение точ— ности позиционирования узлов — обеспечивается особенностями размещения устройства для торсионной затяжки, обеспечивающими упрощение регулировки торсионной затяжки. 10

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — вид A на. фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 — основание манипулятора, вертикальный разрез; на фиг. 5 — привод, вариант выполнения; на фиг. 6 — торсионно-зластичный приводной вал, сечение; на фиг. 7 то же, вариант выполнения.

На жестком основании 1 расположена карусель 2, имеющая возможность поворота вокруг вертикальной оси

3 посредством приводного двигателя

4 в различных направлениях. На карусели 2 расположена приводная консоль

5, осциллирующий поворот которой вокруг оси б обеспечивается двигателем

7. Ось б поворота расположена горизонтально. Вес приводной консоли 5 и расположенных на ней элементов уравновешивается противовесом 8.

На свободном конце приводной консоли 5 расположена стрела 9, имеющая возможность поворота вокруг оси 10 посредством приводного двигателя 11. з

На стреле 9 размещена с возможностью поворота относительно оси 12 механическая рука 13, которая может быть оборудована инструментом любого вида (не показан). 40

На фиг. 2 показан разрез беззазорного привода поворота стрелы 9 вокруг оси 10. Торсионно-эластичный приводной вал 14 связан с приводным двигателем 11 через контпривод 15, 45 например зубчато-ременную передачу.

На концах вала 14 расположены два ведущих колеса 16 и 17, которые через понижающие передачи 18 и 19 и ведомые колеса 20 и 21 передают вра- g0 щение стреле 9.

Ведомые колеса 20 и 21 установлены на стреле 9 коаксиально оси 10 с воэможностью вращения и связаны со стрелой устройством для торсионной затяжки. Последнее может бысть выполнено, например, в виде размещенных в поперечных канавках 22

56 2 на торцах ступиц 2:1 ведомых колес

20 и 21 фиксаторов 24 с концами, вы тупающими над ступицами, и зажимных винтов 25 с контргайками 26. Винты

25 взаимодействуют с концами фиксаторов, а размещены на поворачивае— мом узле. — стреле 9. Аналогичные устройства могут быть размещены и в других приводах поворота узлов манипулятора, в том числе и его руки

13. Например, на фиг. 4 изображен вариант привода поворота карусели 2.

Поворот осуществляется приводным двигателем 4 через контрпривод 27, Фланец 28 карусели выполнен вилкообразным с перемычкой 29. Ведомые колесг 30 и 31 привода размещены по одному на каждом плече вилки. В остальном привод может быть аналогичен описанному (фиг. 2 и 3). Ведущее колесо 32 контрпривода 15 может быть установленс в геометрической середине торсионно-эластичного приводного вала 14 (фиг. 5) . Здесь под геометрической серединой вала 14 понижается та нейтральная зона вала, в которой одно предварительное торсионное зажимание переходит в другое, противоположно направленное. В зависимости от различных радиусов геометрическая середина не обязательно должна совпадать с серединой между ведущими колесами 16 и 17. Согласно фиг. 6 можно воздействовать на геометрическую середину приводного вала и тогда, когда контрпривод 27 лежит вне ведущих колес привода. В этом случае приводной вал выполнен составным из е двух связанных в зоне геометрической середины одна с другой частей 33 и

34, последняя из которых выполнена полой и в ней размещен ведущий вал

35, связанный с ведущим колесом контрпривода. Полыми могут быть выполнены и обе части приводного вала.

Главное, чтобы они имели одинаковое поперечное сечение или одинаковую эластичность. Части приводного вала могут быть разъемно связаны одна с другой и с ведущим валом посредством фланцев (Hp показаны) или многозубчатого соединения 36. Ведущие колеса 16 и 17 с частями 33 и 34 привод ного вала могут быть выполнены как единые детали (фиг. 7) при соблюдении равенства их торсионной эластичности.

Устройство работает следующим образом.

1261

5.5 6 4

2. Привод по и. 1, о т л и ч аю шийся тем, что на торце ступицы каждого ведомого колеса выполнена поперечная канавка, устройство для торсионной затяжки выполнено в виде размещенных в канавках фиксаторов с концами, выступающими над ступицами, и зажимных винтов с контргайками, взаимодействующих с концами фиксаторов и размещаемых на поворачиваемом узле.

3. Привод по п, 1, о т л и ч аю шийся тем, что в случае вилкообразного выполнения поворачивае- .. мого узла ведомые колеса предназначены для размещения по одному на каждом плече вилки.

4. Привод по пп. 1, 2 и 3, о тл и ч а ю шийся тем, что в геометрической середине торсионно-эластичного приводного вала установлено ведущее колесо контрпривода, соединенного с приводным .двигателем.

5 . Привод по пп. 1, 2, 3 и 4. отличающийся тем, что торсионно-эластичный приводной вал в зоне геометрической середины разделен на связанные одна с другой части.

6. Привод по пп. 1,2,3,4 и 5, отличающийся тем,что он снабжен ведущим валом, а торсионно-эластичный приводной вал по крайней мере с одной стороны выполнен полым и в нем размещен и беззазорно связан с ним в зоне геометрической середины ведущий вал.

7. Привод по пп. 5 и 6, о т л ич а ю шийся тем, что части торсионно-эластичного приводного вала связаны одна с другой при помощи многозубчатого соединения.

Формула изобретения

1. Беззазорный привод преимущественно для поворачиваемых узлов машин манипуляторов, содержащий приводной 40 двигатель, торсионно-эластичный приводной вал, на котором расположены на расстоянии одно от другого два ведущих колеса, каждое из которых соединено с одним ведомым колесом через 4 понижающую передачу, и устройство для торсионной затяжки,а ведомые колеса расположены коаксиально приводному валу, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования узлов, устройство для торсионной затяжки предназначено для размещения между каждым ведомым колесом и поворачиваемым узлом, а ведомые колеса предназначены для установки с возможностью вращения на поворачиваемом узле коаксиально оси его лов< рота.

8. Привод по пп. 5 и 6, о т л ич а ю шийся тем, что части торсионного-эластичного приводного вала разъемно связаны одна с другой через фланцы.

9. Привод по пп. 5,6,7 и 8, о тл и ч а ю шийся тем, что обе части торсионно-эластичного приводного вала имеют одинаковое поперечное сечение.

10. Привод по и. 6, о т л и ч аю шийся тем, что торсионно-эластичный приводной вал установлен на ведущем валу.

11. Привод по и. 6, о т л и ч аю шийся тем, что ведущий вал

Включением двигателей 4 и 11 осуществляется через контрпривод 15 или

27 и беззазорный привод поворот стрелы 9, консоли 5 и карусели 2.

Имеющийся люфт в приводе может привести к значительному отклонению поворачиваемогс узла от заданного положения. Чтобы исключить такую ошибку позиционирования, люфты в приводах выбираются посредством уст- 10 ройств для торсионно-эластичной затяжки путем взаимного разворота ведомых колес 20 и 21.Ýòoò разворот осуществляется соответствующимперемещением винтов 25, воздействующих на 5 концы фиксаторов 24, связанных со ступицами 23 ведомых колес. При развороте ведомые колеса через понижающие передачи 18 и 19, работающие в этом случае в обратном направлении 20 как мультипликаторы, и ведущие колеса 16 и 17 скручивают (торсионно затягивают) приводной вал 14, чем обеспечивается торсионно-эластичная затяжка привода и, соответственно, выборка зазоров в его сопряжениях.Причем регулировочные перемещения винтов 25 весьма малы, а углы скручивания приводного вала велики за счет

1 размещения устройств для торсионно- 30 эластичной затяжки в конце кинематической цепи привода, что обеспечивает высокую его чувствительность к регулировкам.

12б1556 соединен с ведущим колесом контрпривода, соединенного с приводным двигателем.

Приоритет по пунктам:

29.05.80 по пп. 1 — 3;

14.04.81 по пп. 4 — 11.

1261556

126155б

Составитель М.Левинский

Редактор M.Ïåòðoâà Техред И.Ходанич корректор Г.Сирохман

Заказ 5249/60 Тираж !031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. .Уж, ород, ул . Прови;Hàÿ, 4